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1. Simulink 模块图

Simulink是动态系统的图形建模和仿真环境。您可以创建模块图，用模块表示系统的各个组成部分。模块可以表示物理组件、小型系统或函数。输入/输出关系则完整描述了模块特征。请思考下面这些示例：

• 一个水龙头往一个水桶里注入水 - 水以一定的流速进入水桶，水桶变重。模块可以表示水桶，水的流速为输入，水桶的重量为输出。
• 您用扩音器传递声音 - 扩音器一端产生的声音在另一端被放大。扩音器是模块，输入是声源的声波，输出是您听到的声波。
• 您推动购物车使它移动 - 购物车是模块，您施加的力是输入，购物车的位置是输出。

只有定义了输入和输出，模块的定义才算完成，并且此模型定义任务需与建模目的相关。

Simulink 提供了一些模块库，它们是按功能分组的模块集合。例如，要对以常量倍数放大输入的扩音器进行建模，可以使用 Math Operations 库中的 Gain 模块。

将进入扩音器的声波作为输入，出来的同一声波的更大版本作为输出。
> 符号表示模块的输入和输出，可以连接到其他模块。

**Simulink 的主要功能是对系统各个组件随时间流逝的行为变化进行仿真。**简单来讲就是：采用一个时钟，按时间确定各个模块的仿真顺序，并在仿真过程中依次将在上一个模块图中计算得出的输出传播到下一个模块，直至最后一个模块。以扩音器为例。在每个时间步，Simulink 都必须计算正弦波的值，将其传播给扩音器，然后计算输出值。

在每个时间步，每个模块都要根据输入计算输出。当在一个给定时间步计算完图中的所有信号后，Simulink 将基于模型配置和数值求解器算法确定下一个时间步，并向前移动仿真时钟。接下来，每个模块将为这个新的时间步计算输出。

在仿真中，时间的移动与真实时钟不同。完成每个时间步的计算需要多长时间，该时间步就会花费多长时间，而不管它代表几分之一秒还是几年。

通常，组件的输入对其输出的影响不是瞬时的。例如，打开加热器不会导致温度立即发生变化。该动作为微分方程提供输入。历史温度（一个状态）也是一个输入因子。当仿真需要求解微分方程或差分方程时，Simulink 使用内存和数值求解器来计算时间步的状态值。

Simulink 处理三类数据：

1. 信号 - 在仿真期间计算的模块输入和输出;
2. 状态 - 在仿真期间中计算的代表模块动态的内部值;
3. 参数 - 影响模块行为的值，由用户控制

2 创建简单模型

该示例对简化的汽车运动进行仿真。当踩下油门踏板时，汽车通常处于行进状态。松开踏板后，汽车怠速并停下来。

Simulink 模块是定义模块输入和模块输出之间数学关系的模型元素。要创建这个简单模型，您需要四个 Simulink 模块。

模块名称	模块目的	模型目的
Pulse Generator	为模型生成输入信号	表示加速踏板
Gain	将输入信号乘以常量值	计算踩下加速踏板后如何影响汽车的加速度
Integrator, Second-Order	将输入信号积分两次	根据加速度计算汽车位置
Outport	指定一个信号作为模型的输出	指定汽车位置做为模型的输出

此模型的仿真过程是将一个简短的脉冲信号积分两次，形成一个斜坡。结果显示在一个示波器窗口中。输入脉冲表示是否踩下油门踏板 - 1 表示踩下，0 表示未踩下。输出斜坡表示与起点之间的距离增加。

2.1 打开新模型

使用 Simulink Editor 构建模型

1. 启动 MATLAB,在 MATLAB 工具条上，点击 Simulink 按钮 。
   
2. 点击 Blank Model 模板,Simulink Editor 打开。
   
3. 从 Simulation 选项卡中，选择 Save > Save as。在 File name 文本框中，输入您的模型的名称。例如，simple_model。点击 Save。模型使用文件扩展名 .slx 进行保存。

2.2 打开 Simulink库浏览器

Simulink 在库浏览器中提供了一系列按功能分类的模块库。下面是大多数工作流常用的一些模块库：

• Continuous - 表示具有连续状态的系统的模块
• Discrete - 表示具有离散状态的系统的模块 Math Operations
• 实现代数和逻辑方程的模块 Sinks
• 存储并显示所连接信号的模块 Sources
• 生成模型的驱动信号值的模块

1. 在 Simulation 选项卡中，点击 Library Browser 按钮,选择 Stay on top 按钮,将库浏览器设置为始终在其他桌面窗口前端。

2.2.1将模块添加到模型

从 “Sources” 库中，将 Pulse Generator 模块拖到 Simulink Editor 中。您的模型中将出现 Pulse Generator 模块的副本，还有一个文本框用于输入 Amplitude 参数的值。输入 1。

使用相同的方法将以下模块添加到模型中。

模块	库	参数
Gain	“Simulink/Math Operations”	Gain: 2
Integrator, Second-Order	“Simulink/Continuous”	Initial condition: 0
Outport	“Simulink/Sinks”	Port number: 1

通过点击并拖动每个模块来排列模块。要调整模块大小，请拖动一个角。

2.2.2 连接模块

通过在输出端口和输入端口之间创建线条来连接模块。

• 点击 Pulse Generator 模块右侧的输出端口。该输出端口和所有适合连接的输入端口都将突出显示。
  
• 点击 Gain 模块的输入端口。Simulink 用线条连接模块，并用箭头表示信号流的方向。
• 将 Gain block 的输出端口连接到 Integrator, Second-Order 模块的输入端口。
• 将 Integrator, Second-Order 模块的两个输出连接到两个 Outport 模块。
• 保存模型。在 Simulation 选项卡中，点击 Save 按钮。
  

2.2.3 添加信号查看器

要查看仿真结果，请将第一个输出连接到一个 Signal Viewer。
点击信号。在 Simulation 选项卡中的 Prepare 下，点击 Add Viewer。选择 Scope。信号上会出现查看器图标，并打开一个示波器窗口。

2.2.4 运行仿真

定义配置参数后，即可进行模型仿真。

• 在 Simulation 选项卡中，通过更改工具栏中的值来设置仿真停止时间。
  
  默认停止时间 10.0 适合此模型。此时间值没有单位。Simulink 中的时间单位取决于方程的构造方式。此示例对简化的汽车运动进行 10 秒的仿真 - 其他模型的时间单位可以是毫秒或年。

• 要运行仿真，请点击 Run 按钮 。仿真开始运行并在查看器中生成输出。
  

2.2.5 细化模型

此示例使用现有模型 moving_car.slx，并基于此运动模型对接近传感器建模。在这种情况下，数字传感器用于测量汽车与 10 米（30 英尺）外的障碍物之间的距离。模型基于下列条件来输出传感器的测量值和汽车的位置值：

• 汽车在到达障碍物时会紧急刹车。
• 在现实世界中，传感器对距离的测量不够精确，从而导致随机数值误差。
• 数字传感器以固定时间间隔运行。

1. 更改模块参数

首先需要对在汽车位置到达 10 时的紧急刹车进行建模。Integrator, Second-Order 模块有用于此目的的参数。

• 双击 Integrator, Second-Order 模块。将出现 Block Parameters 对话框。
• 选择 Limit x，然后为 Upper limit x 输入 10。参数的背景色发生变化以指示模型存在未应用的修改。点击 OK 应用更改并关闭对话框。
  

2. 添加新模块和连接

添加一个用来测量与障碍物之间距离的传感器。

• 修改模型。根据需要展开模型窗口，以容纳新模块。

  • 求实际距离。要想求出障碍物位置和车辆位置之间的距离，需要从 “Math Operations” 库中添加 Subtract 模块。还要从
    “Sources” 库中添加 Constant 模块来为障碍物的位置设置常量值 10。
  • 对真实传感器中常见的不完美测量进行建模。使用 “Sources” 库中的 Band-Limited White Noise 模块产生噪声。将 Noise power 参数设置为 0.001。通过使用 “Math Operations” 库中的 Add
    模块将噪声添加到测量中。
  • 对每 0.1 秒触发一次的数字传感器进行建模。在 Simulink 中，以给定时间间隔对信号进行采样需要一个样本和保持器。从
    “Discrete” 库中添加 Zero-Order Hold 模块。将该模块添加到模型后，将 Sample Time 参数更改为0.1。
  • 添加另一个 Outport，用来连接传感器输出。保留 Port number 参数的默认值。

• 连接新模块。

  • Integrator, Second-Order 模块的输出已连接到另一个端口。要在该信号中创建分支，请左键点击该信号以突出显示可供连接的端口，然后点击适当的端口。
    

3. 为信号添加注释

将信号名称添加到模型中。

1. 双击信号并键入信号名称。
   
2. 要完成输入，请点击文本框外部。
3. 重复上述步骤以添加下图中所示的名称。
   

4. 比较多个信号

将 actual distance 信号与 measured distance 信号进行比较。

1. 创建 Scope Viewer 并将其连接到 actual distance 信号。右键点击信号并选择 Create & Connect Viewer > Simulink > Scope。信号的名称显示在查看器标题中。
   
2. 将 measured distance 信号添加到同一个查看器中。右键点击信号，然后选择 Connect to Viewer > Scope1。确保您连接到在上一步中创建的查看器。
   
3. 运行模型。查看器显示两个信号：actual distance（黄色）和 measured distance（蓝色）。
   
4. 放大图形以观察噪声和采样的影响。
   

3. 使用Simulink进行基于模型的设计

建模是为真实系统创建虚拟表示的一种方法。您可以在各种条件下仿真此虚拟表示，以观察其行为。

建模和仿真对于测试单独使用硬件原型时难以重现的情形非常有用。在尚无硬件可用的设计过程早期阶段尤其如此。交替进行建模和仿真可以减少设计过程后期发现的错误数量，从一开始就提高系统设计的质量。

可以从模型中自动生成代码，当包含软件和硬件实现要求时，还可以创建测试平台进行系统验证。代码生成可以节省时间，并避免引入手动编码错误。

在基于模型的设计中，系统模型是工作流的核心。利用基于模型的设计，可以快速且经济高效地开发动态系统，包括控制系统、信号处理系统和通信系统。

Simulink 中基于模型的设计工作流示例

3.1 系统定义和布局

确定建模目的、确定组件、建模系统布局

本教程中讨论的模型是一个平板机器人，它可以借助两个轮子进行移动或旋转，类似于家用扫地机器人。此模型假设机器人以下列两种方式之一进行移动：

• 线性 - 两个轮子以相同的速度向同一方向转动，机器人线性移动。
• 旋转 - 两个轮子以相同的速度向相反方向转动，机器人原地旋转。
  

这两种运动都从静止状态开始，也就是说，旋转速度和线性速度均为零。按照这些假设，您可以对线性运动组件和旋转运动组件分别建模。

3.1.1 确定建模目的

在设计模型之前，请明确您的目的和需求。目的决定模型的结构和详细程度。

如果目的只是弄清楚机器人可以走多快，那么只对线性运动进行建模就足够了。如果目的是为设备设计一组输入，使它按照给定的路径移动，那就会涉及到旋转组件。如果目的是避障，那么系统就需要一个传感器。本教程的模型构建目的是设计一些传感器参数，使机器人能够在检测到路径中的障碍物时及时停止。要实现此目的，模型必须：

• 确定电机停止后机器人多长时间能停止下来；
• 提供一系列线性运动和旋转运动的命令，使机器人能够在一个二维空间内移动；

3.1.2 确定系统组件和接口

明确建模需求之后，即可开始确定系统的组件。确定顶层结构的各个组件及其关系有助于您以系统化方式构建比较复杂的模型。这些步骤是在您构建模型之前在 Simulink 外部进行的。

执行此任务需要回答以下问题：

• 系统需要哪些结构组件和功能组件？当布局能够反映物理结构和功能结构时，将有助于理解、构建、进行通信和测试系统。当需要在设计过程中的不同阶段实现系统的各个组成部分时，这一点将变得更加重要。
• 每个组件的输入和输出是什么？绘制一个显示各组件连接情况的图形。此图可帮助您可视化模型中的信号流，确定每个信号的信源和信宿，并确定是否所有必要的组件都存在。
• 需要达到多高的详细程度？在图中包括主要系统参数。绘制系统图可以帮助您识别并建模对要观察的行为非常重要的部件。实现建模目的所需要的每个组件和参数在模型中都要有一个对应的表示，但需要在模型的复杂程度和可读性之间进行权衡。建模可以是一个反复的过程。您可以从具有很少细节的简要模型开始，然后根据需要逐渐提高复杂程度。

思考以下问题通常也很有帮助：

• 系统的哪些组成部分需要测试？
• 测试数据和成功的标准是什么？
• 哪些输出是分析和设计任务所必需的？

确定机器人运动组件

本教程中的系统定义了一个机器人，它通过两个电动轮子在两个维度上移动。其中包括：

• 线性运动特性
• 旋转运动特性
• 用于确定系统在两个维度上的位置的变换
• 用于测量机器人与障碍物之间的距离的传感器
  

此系统的模型包括两个相同的轮子、施加在轮子上的输入作用力、旋转动态特性、坐标变换和一个传感器。此模型使用 Subsystem 表示每个组件：

1. 打开一个新的 Simulink 模型。
2. 打开库浏览器。
3. 添加 Subsystem 模块。将五个 Subsystem 模块从 Ports & Subsystems 库拖放到新模型中。
4. 点击一个子系统。在 Format 选项卡中，点击 Auto 名称下拉列表。清除 Hide Automatic Block Names 复选框。
5. 按如下所示放置并重命名这五个 Subsystem 模块。要更改模块名称，请双击模块名称并编辑文本。
   

定义组件之间的接口

确定子系统之间的输入和输出连接。输入和输出值在仿真过程中动态变化。模块之间的连接线代表数据传输。下表显示每个组件的输入和输出。

模块	输入	输出	相关信息
输入	无	右轮作用力 左轮作用力	不适用
右轮	右轮作用力	右轮速度	有方向性，负值表示相反方向
左轮	左轮作用力	左轮速度	有方向性，负值表示相反方向
旋转	左右轮之间的速度差	旋转角度	逆时针测量
坐标变换	正常速度 旋转角度	X 速度 Y 速度	不适用
传感器	X 坐标 Y 坐标	无	建模不需要任何模块。

一些模块输入与模块输出并不完全匹配。因此，除了各个组件的动态特性之外，模型还必须计算以下内容：

• 旋转计算的输入 - 两个轮子的速度相减并除以 2。
• 坐标变换的输入 - 两个轮子的平均速度。
• 传感器的输入 - 对坐标变换的输出进行积分。

轮子的速度大小始终相等，并且计算在该假设内是精确的。添加必要的组件并完成连接：

1. 为每个子系统添加必要的输入端口和输出端口。
   每个新的 Subsystem 模块都包含一个 Inport (In1) 和一个 Outport (Out1) 模块。这些模块定义信号与模型层次结构中下一个更高层级进行交互的接口。
   
   每个 Inport 模块在 Subsystem 模块上创建一个输入端口，每个 Outport 模块创建一个输出端口。模型通过输入/输出端口名称反映这些模块的名称。为更多的输入和输出信号添加更多模块。在 Simulink Editor 工具栏上，点击 Navigate Up To Parent 按钮 返回顶层。
   
2. 根据左轮和右轮速度计算 Coordinate Transform 和 Rotation 子系统所需的输入。
   a. 计算 Coordinate Transform 子系统的线性速度输入。从 Math Operations 库中添加一个 Add 模块，并将两个轮子组件的输出连接起来。添加一个 Gain 模块，并将 Gain 参数设置为 1/2。将 Add 模块的输出连接到此 Gain 模块。
   b.计算 Rotation 子系统的速度差输入。从 Math Operations 库中添加一个 Subtract 模块。将右轮速度连接到 + 输入，将左轮速度连接到 - 输入。连接两个轮子组件的输出。添加一个 Gain 模块，并将 Gain 参数设置为 1/2。将 Subtract 模块的输出连接到此 Gain 模块。
   
3. 根据 X 速度和 Y 速度计算 X 坐标和 Y 坐标。从 Continuous 库中添加两个 Integrator 模块，并连接 Coordinate Transform 模块的输出。将 Integrator 模块的初始条件设置保留为 0。
4. 完成系统连接。
   

参数和数据

确定模型需要的参数以及参数的值。根据建模目的决定这些值是始终固定，还是针对不同的仿真而更改。实现建模目的所需要的参数必须在模型中显式表示。下表可以帮助您确定对每个组件进行建模时的详细程度。

参数	模块	符号	值	Type
质量	左轮 右轮	m	2.5 kg	可变
滚阻	左轮 右轮	k_drag	30 Ns2/m	可变
机器人半径	旋转	r	0.15 m	可变
初始角度	旋转	无	0 rad	固定
初始速度	左轮 右轮	无	0 m/s 0 m/s	固定
初始 (X, Y) 坐标	积分器	无	(0, 0) m	固定

3.2 建模并验证系统

建模并测试组件、集成组件、测试系统。
对系统结构中的每个组件进行建模，以表示该组件的物理行为或功能行为。通过使用测试数据对组件进行仿真，以验证它们的基本行为。

3.2.1 打开系统布局

对系统结构中的每个组件进行建模，以表示该组件的物理行为或功能行为。通过使用测试数据对组件进行仿真，以验证它们的基本行为。
对各个组件进行建模时，需要从大局上把握整个系统布局。首先加载布局模型。在 MATLAB 命令行中，输入：

open_system('system_layout.slx')

3.2.2 对组件进行建模

包含一个组件的 Simulink® 模型基于以下几点：

• 物理组件的输出和输入之间的显式数学关系 - 您可以根据组件的输入通过代数计算和微分方程积分，直接或间接计算出组件的输出。例如，按照给定的进水速率计算水箱中的水位就是一种显式关系。每个 Simulink 模块基于从输入到输出的计算定义来执行。
• 物理组件的模型变量之间的隐式数学关系 - 由于变量之间相互依赖，因此为组件指定输入和输出并不容易。例如，电路中连接的电机的 + 极电压和 - 极电压之间就存在一种隐式关系。要在 Simulink 中对这种关系进行建模，您可以使用 Simscape™ 等物理建模工具，也可以将这些变量建模为允许定义输入/输出的更大组件的一部分。有时候，更仔细地审视建模目的和组件定义有助于定义输入/输出关系。
• 从实际系统获得的数据 - 您已经测得实际组件的输入/输出数据，但不存在完全定义的数学关系。许多设备具有符合此说明的未建模组件。例如，电视机散发的热量。您可以使用 System Identification Toolbox™ 来定义此类系统的输入/输出关系。
• 显式功能定义 - 您可以根据功能组件的输入通过代数计算和逻辑计算来定义功能组件的输出。例如，调温器的开关逻辑。您可以将大多数功能关系建模为 Simulink 模块和子系统。

本教程对具有显式输入/输出关系的物理组件和功能组件进行建模。在本教程中，您将：

• 使用系统方程创建一个 Simulink 模型。
• 在 Simulink Editor 中添加并连接 Simulink 模块。模块代表方程中的系数和变量。
• 分别为每个组件构建模型。构建系统模型最有效的方法是首先独立地考虑各个组件。
• 首先，使用接近于系统的模型构建简单的模型。找出可能会影响模型准确性的假设条件。以迭代方式添加细节，直到复杂度满足建模和准确性要求。

1. 对物理组件进行建模

描述组件之间的关系，例如数据、能量和力的传递。在 Simulink 中使用系统方程构建系统的图形化模型。
为组件建模之前，需要思考以下问题：

• 每个组件的常量是什么？什么值不会更改，除非您更改它们？
• 每个组件的变量是什么？什么值会随着时间而更改？
• 一个组件有多少个状态变量？

根据科学原理推导出每个组件的方程。许多系统方程不外乎以下三种类别：

1. 对于连续系统，微分方程描述变量的变化率，为所有时间值都定义方程。例如，一阶微分方程给出车速：
   $$\frac{dv(t)}{dt}=-\frac{b}{m}v(t)+u(t)$$
2. 对于离散系统，差分方程描述变量的变化率，但只在特定时间定义方程。例如，来自离散比例微分控制器的控制信号：
   $$pd[n]=(e[n]-e[n-1])K_d+e[n]K_p$$
3. 没有导数的方程是代数式。例如，用代数方程表示包含两个组件的并联电路中的总电流：
   $$I_t=I_a+I_b$$

轮子和线性运动

作用在轮子上的力有两个：

• 电机施加的力 - 此力 F 作用在速度变化的方向上，是轮子子系统的输入。
• 阻力 - 此力 Fdrag 作用在速度变化的相反方向上，是速度的函数。
  $$F_{drag}=k_{drag}V|V|$$
  加速度与这两个力之和成正比：
  $$(m/2)\frac{dV}{dt}=F-F_{drag}$$
  $$\frac{dV}{dt}=\frac{F-k_{drag}V|V|}{(m/2)}$$
  其中 $k_{drag}$ 是阻力系数，$m$是机器人的质量。每个轮子承载机器人一半的质量。

构建轮子模型

1. 在 system_layout 模型中，双击 Right Wheel 子系统以显示空子系统。

2. 对速度和加速度进行建模。添加一个 Integrator 模块。将初始条件设置保留为 0。此模块的输入是加速度 Vdot，输出是速度 V。

3. 对阻力进行建模。从 User-Defined Functions 库中添加一个 MATLAB Function 模块。MATLAB Function 模块提供一种在模型中实现数学表达式的快速方法。要编辑函数，请双击该模块以打开 MATLAB Function 编辑器。

4. 定义 MATLAB Function 模块的参数。在 MATLAB Function 模块编辑器中，点击 Edit Data 按钮。点击 k_drag，将 Scope 设置为 Parameter 并点击 Apply。
   

5. 用 Subtract 模块从电机的作用力中减去阻力。使用带有参数 1/(m/2) 的 Gain 模块完成力-加速度方程。

6. 要反转 MATLAB Function 模块的方向，请右键点击该模块并选择 Rotate & Flip > Flip Block。连接这些模块。
   

7. 这两个轮子的动态特性相同。复制您刚刚建模的 Right Wheel 子系统，并将其粘贴到 Left Wheel 子系统中。

旋转运动

当两个轮子沿相反方向转动时，它们沿半径为 r 的圆周运动，从而产生机器人的旋转运动。当这些轮子向相同方向转动时，没有旋转。假设轮子的速度大小始终相等，则可将旋转运动视为两个轮子速度 VR 与 VL 之差的因变量来对其进行建模：
$$\frac{d\theta }{dt}=\frac{V_R-V_L}{2r}$$
构建Rotation Dynamics 模型：

1. 在 system_layout 模型的顶层，双击 Rotation 子系统以显示空子系统。删除 Inport 和 Outport 模块之间的连接。
2. 对角速度和角度进行建模。
   添加一个 Integrator 模块，将初始条件设置保留为 0，此模块的输出是角度 theta，输入是角速度 theta_dot。
3. 根据切向速度计算角速度。添加带有参数 1/(2*r) 的 Gain 模块。
4. 连接这些模块。
   
5. 查看模型的顶层。点击 Navigate Up To Parent 按钮 。

2. 对功能组件进行建模

通过一个函数从输入到输出的整个过程来描述功能。此描述可以包含代数方程和逻辑构造，您可以使用它们在 Simulink 中构建系统的图形化模型。

坐标变换
机器人在 X 坐标和 Y 坐标上的速度 VX 和 VY 与线性速度 VN 和角度 theta 相关：
$$V_X=V_{N}cos(\theta )$$
$$V_Y=V_{N}sin(\theta )$$
构建坐标变换模型：

1. 在 system_layout 模型的顶层，双击 Coordinate Transform 子系统以显示空子系统。
2. 对三角函数进行建模。从 Math Operations 库中添加一个 SinCos 模块。
3. 对乘法进行建模。从 Math Operations 库中添加两个 Product 模块。
4. 连接这些模块。
   
5. 查看模型的顶层。点击 Navigate Up To Parent 按钮 。

设置模型参数

模型参数值的来源可以是：

• 书面规范，如标准属性表或制造商的数据表
• 直接测量现有系统所得的测量值
• 基于系统输入/输出的估计值

此模型使用以下参数：

参数	符号	值
质量	m	2.5 kg
滚阻	k_drag	30 Ns2/m
机器人半径	r	0.15 m

Simulink 使用 MATLAB® 工作区来计算参数。可在 MATLAB 命令行窗口中设置这些参数：

m = 2.5;
k_drag = 30;
r = 0.15;

3.2.3 通过仿真来验证组件

通过提供输入并观察输出来验证组件。即使这样简单的验证也能指出改进模型的直接方法。此示例验证以下行为：

• 当向轮子连续施加力时，速度会增加，直到达到稳定状态的速度为止。
• 当两个轮子向相反方向转动时，旋转角度以恒定速率增加。

验证轮子组件
为轮子组件创建并运行测试模型：

1. 创建一个新模型。在 Simulation 选项卡中，点击 New 。将 Right Wheel 模块复制到新模型中。
2. 创建一个测试输入。从 Sources 库中添加一个 Step 模块，并将其连接到 Right Wheel 模块的输入端口。将步长时间参数设置保留为 1。
3. 在输出端口添加一个查看器。右键点击 Right Wheel 模块的输出端口，然后选择 Create & Connect Viewer > Simulink > Scope.
   
4. 运行仿真。在 Simulation 选项卡中，点击 Run.
   
   仿真结果表现出大致的预期行为。在步长时间处施加力之前，没有运动。施加力后，速度开始增加，当施加的力和阻力达到平衡后，速度将保持稳定。除验证外，此仿真还提供了在给定的作用力下轮子的最大速度信息。

验证旋转组件

为旋转组件创建并运行测试模型：

1. 创建一个新模型。点击 ，将 Rotation 模块复制到新模型中。
2. 在新模型中创建测试输入。从 Sources 库中添加一个 Step 模块。将步长时间参数设置保留为 1。将其连接到 Rotation 模块的输入端口。此输入表示当两个轮子沿相反方向旋转时的轮子速度之差。
3. 在输出端口添加一个查看器。右键点击 Rotation 模块的输出端口，然后选择 Create & Connect Viewer > Simulink > Scope。
   
4. 运行仿真。在 Simulation 选项卡中，点击 Run 。
   

此仿真显示，当两个轮子以相同速度向相反方向转动时，角度会稳定增加。您可以对模型进行一些改进，以便更容易解释角度输出，例如：

• 可以将弧度输出转换为角度。添加增益为 180/pi 的 Gain 模块。
• 可以按 360 度为一圈显示角度输出。添加带有函数 mod 的 Math Function 模块。

3.2.4验证模型

验证单个组件后，您可以对整个模型进行类似的验证。此示例验证以下行为：

• 当沿相同方向对两个轮子施加相同的力时，机器人沿直线运动。
• 当沿相反方向对两个轮子施加相同的力时，机器人原地旋转。

1. 在 system_layout 模型中，双击 Inputs 子系统以显示空子系统。
2. 通过添加 Step 模块创建测试输入。将步长时间参数设置保留为 1。将其连接到两个 Outport 模块上。
3. 在模型的顶层，将两个输出信号连接到同一个波形查看器：
   
4. 运行模型
   
   在上图中，蓝线是 X 方向，黄线是 Y 方向。由于角度为零并且保持不变，因此机器人只在 X 方向上移动，跟预期一样。
5. 双击 Inputs 子系统，在信源和第二个输出之间添加具有参数 -1 的 Gain 模块。这将反转左轮的方向。
   
6. 为角度输出添加一个示波器。
7. 运行模型。
   
   

第一个视图显示 X-Y 平面上没有运动。第二个视图显示有稳定旋转。

通过更改输入，可以使用这个最终模型来回答有关模型的许多问题。下面是一些示例：

• 当初始角度非零时会发生什么？
• 当作用力下降到零时，运动需要多长时间才能停止？
• 当机器人更重时会发生什么？
• 当机器人在更光滑的平面上移动时（即阻力系数更低时）会发生什么？

3.3 在Simulink中设计系统

设计并测试新组件。

3.3.1 确定设计的组件和设计目的

设定目标的说明是完成设计任务的关键第一步。即使是一个简单的系统，也可能存在多个甚至是相互矛盾的设计目的。对于示例模型，请考虑以下目标：

• 设计一个控制器，它可以改变作用力输入，使轮子按所需的速度转动。
• 设计输入，使设备沿预定的路径移动。
• 设计一个传感器和一个控制器，使设备沿直线移动。
• 设计一种规划算法，使设备沿可能的最短路径到达某个点并避开障碍物。
• 设计一个传感器和一种算法，使设备在某个区域内移动并避开障碍物。

本教程将设计一个警报系统。需要确定用于测量障碍物距离的传感器的参数。完美的传感器精确地测量它与障碍物的距离。警报系统按固定时间间隔对这些测量值进行采样，使输出与测量值相差始终不超过 0.05 米。系统会及时生成警报，让机器人在碰到障碍物前停下来。

3.3.2 通过仿真来分析系统行为

设计新组件需要分析机器人的线性运动以确定：

• 如果切断轮子的电源，机器人能够以最高速度行驶多远
• 机器人的最高速度

使用能够使机器人开始运动的作用力输入来运行模型，等到机器人达到稳定速度后，将输入作用力设置为零：

1. 在模型中，双击 Inputs 子系统。
2. 删除现有步长输入，并添加一个 Pulse Generator 模块。
3. 设置 Pulse Generator 模块的参数：
   幅值：1
   Period：20
   Pulse Width：15
   采用以上参数值是为了确保达到最高速度。您可以更改参数以查看其效果。
4. 运行模型 20 秒。
   
   
   第一个示波器显示，在时间值为 3 时切断电源，此时速度迅速开始下降。然后速度逐渐接近零，但不会完全达到零。这是建模的局限性；无外力作用下的低速动态特性需要更复杂的表示。但针对本示例的目的，我们可以取近似值。放大位置信号。
   在时间值为 3 时，机器人的位置大约在 0.55 米处。当仿真结束时，位置值小于 0.71 米。可以肯定地说，机器人在切断电源后行驶距离不到 0.16 米。

若要求出最高速度，需执行以下操作：
1. 放大速度输出在时间上的稳定区域，即从 1 秒到 3 秒。
2. 再次点击缩放按钮，退出缩放模式。点击 Cursor Measurements 按钮 。
3. 将第二个游标设置在速度曲线平坦的区域。

Cursor Measurements 面板中的 Value 列表明机器人的最高速度为 0.183 米/秒。要计算机器人行驶 0.05 米所需的时间，用 0.05 米除以 0.183 米/秒。您即可得到 0.27 秒。

3.3.3 设计组件并验证设计

传感器设计包括以下组件：

• 机器人与障碍物之间的距离测量值 - 此示例假定测量值非常精确。
• 警报系统测量距离的时间间隔 - 要使测量误差低于 0.05 米，采样间隔必须小于 0.27 秒。Use 0.25 sec.
• 传感器发出警报时的距离 - 分析显示必须从距离障碍物 0.16 米处开始减速。但实际警报距离还必须将离散测量误差 0.05 米考虑在内。

添加设计的组件

构建传感器：

1. 创建具有如下端口的子系统。
   
2. 构建距离测量值子系统。在 Sensor 模块中，按如下所示使用 Subtract、具有函数 magnitude^2 的 Math Function、Sum 和 Sqrt 模块。请注意输入端口的重新排序。
3. 对采样进行建模。从 Discrete 库中将一个 Zero-Order Hold 模块添加到子系统中，并将其 Sample time 参数设置为 0.25.
4. 对警报逻辑进行建模。从 Logic and Bit Operations 库中添加 Compare to Constant 模块，并设置参数：
   Operator：<=
   Constant Value：0.21
   Output data type：boolean
   此逻辑模块在输入小于或等于 0.21 时输出 1。
5. 完成模块的连接。
   

验证设计

使用 Constant 模块作为 Sensor model 子系统的输入，以 X = 0.65, Y = 0 的障碍物位置来测试设计。此测试验证 X 方向的设计功能。您可以针对不同路径创建类似的测试。此模型仅生成警报，不控制机器人。

1. 设置障碍物位置。从 Sources 库中添加两个 Constant 模块，并将常量值设置为 0.65 和 0。将机器人的位置输出连接到传感器的输入端口。
2. 为 Alert 输出添加一个示波器。
3. 运行模型。
   
   
   注意观察，一旦机器人位置与障碍物位置之间的距离在 0.21 米范围内并且满足此组件的设计要求，警报状态就变为 1。

参考：https://ww2.mathworks.cn/help/simulink/getting-started-with-simulink.html?s_tid=CRUX_lftnav