基于PCL和Kinect的图像采集和点云生成

一、写在前面的话

图像处理小硕一枚，刚入坑一个月，老板交付任务让用Kinect完成图像的采集（彩色图和深度图），然后在PCL点云环境下生成.PCD文件，这样一个小demo可是难不倒我的，哼。现将编程思路和核心代码提供给你们，希望各位前辈老师们能够给出一些改进意见，也希望自己的探索能够帮助后来人。嗯，就酱，咱们开始吧！

二、Kinect的安装，PCL的安装，OpenCV2.4.9+VS2013的安装

开始之前，环境一定要搭建好，切忌一味追求要源码，系统变量之类的配置不好，再好的代码也运行不起来呀！首先，Kinect for Windows的安装包以及官方ToolKit之类的东西我发百度云盘链接， Kinect for Windows，假使失效了，你们可以联系我。我会发给你们，如果你们找不到的话。Kinect的安装时傻瓜式的，这里就不再介绍了，至于PCL的安装，我也是借鉴博客里前辈的安装方法，链接如下：http://blog.csdn.net/u011197534/article/details/52960394。感谢这位博主的文章，让我减少了很多时间上的浪费。安装PCL完成之后切记：运行示例程序出现OpenGL窗口显示如下图片就是安装正确，你可以调动一下滚轮，三个颜色就是一个三维坐标轴无限放大形成的，缩小一点你就可以看见点云了。

没错，就是上面这个花花绿绿的东西，本宝宝可是配置完了之后觉得不对，卸载安装再三才终于搞明白，这是要滑动滚轮进行所辖，就能看到一个构建的三维球体。（这个是比较经典的测试程序），至于OpenCV的安装，请借鉴浅墨老师的博客 OpenCV入门系列。

三、程序设计思想和具体代码执行

1.实现Kinect提取图片

为什么要用Kinect提取图片呢？为什么不直接用手机或者照相机来拍摄呢？原因如下：Kinect是带有彩色色相头和深度图采集摄像头的，也就是说，Kinect拍摄出来的有平面图，也有立体图，二者合并就是可以构建一个三维立体了，当然，Kinect在本程序中只是一个采集的工具了。首先，需要创建两个Mat型的变量存放摄取的彩色图和深度图。

colorImage.create(480, 640, CV_8UC3);
depthImage.create(480, 640, CV_8UC1);

注意建立的像素是480*640。之后进行Kinect的初始化，