通过Kinect提取图像和深度信息进行三维点云重建matlab仿真

目录

1. 深度量原理

2. RGB图像与深度图获取

3. 三维点云生成

4. 相机模型与坐标变换

5. 点云处理与优化

6. 点云处理与优化

7. 点云处理与优化

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      Kinect是微软公司开发的一种运动感应输入设备，最初设计用于微软的Xbox 360和Xbox One游戏控制台，后来也推出了Windows PC版本。Kinect允许用户通过身体动作、语音命令和手势来与计算机或游戏机交互，而无需使用传统的游戏控制器。Kinect是一款由微软开发的传感器设备，主要用于捕捉环境的深度信息和RGB图像，广泛应用于三维重建、人体动作识别、游戏交互等领域。其核心原理是结合红外结构光技术和深度摄像头，通过发射和接收红外光斑点图案来测量物体表面与传感器间的距离，从而生成深度图和对应的RGB图像。基于这些信息，我们可以进行三维点云的重建。

1. 深度量原理

      Kinect的工作原理基于**时间飞行法（Time-of-Flight,ToF）和 结构光技术。ToF通过测量红外光从发射到物体表面反射回传感器的时间差来计算深度，而结构光则通过特定图案投射在物体上，利用摄像头捕捉变形图案来增强深度计算的准确性。

2. RGB图像与深度图获取

RGB图像直接由Kinect的RGB摄像头拍摄，提供色彩信息。

深度图由红外相机和红外光源配合产生，每像素的值表示该点到传感器的距离。

3. 三维点云生成

      从RGB图像和深度图到三维点云的转换，我们首先需要为每个像素分配一个三维坐标(x, y, z)，其中x, y来自图像的二维坐标，z来自深度图的值。转换公式如下：

4. 相机模型与坐标变换

      为了将图像坐标转换为世界坐标系中的点云，需要应用相机的内外参数和旋转矩阵R、平移位向量T：

其中，World3D​是转换后的世界坐标点，R是旋转矩阵，T是平移位向量。

5. 点云处理与优化

       生成的点云可能包含噪声、缺失数据和不连续性问题，需要进一步处理，如去噪、空洞填充、表面重建等。常用的方法包括：

• 去噪：基于邻域分析，如移动平均、双边滤波、高斯滤波。
• 空洞填充：使用形态学操作、插值或基于图的算法修复。
• 表面重建：如Marching Cubes、Alpha形状、Poisson重建等。

6. 点云处理与优化

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% 校准参数
% 左RGB相机内参
% 焦距x轴
Lfx = 517.57040; %546.13865;
Lfy = 518.73475; %535.59453; 
Lcx = 320; %264.48866; %
Lcy = 240; %220.24823; %

% 右RGB相机内参
Rfx = 520.08735; %516.06233; 
Rfy = 509.26543; %509.59230;
Rcx = 320; %259.49525; %
Rcy = 240; %234.21632 %274.55578; 

% Kinect深度相机参数
fx_d = 5.7616540758591043e+02;
fy_d = 5.7375619782082447e+02;
cx_d = 3.2442516903961865e+02;
cy_d = 2.3584766381177013e+02;

% RGB与深度相机间的外参（Kinect V1）
% 旋转矩阵
R =  inv([  9.9998579449446667e-01, 3.4203777687649762e-03, -4.0880099301915437e-03;
    -3.4291385577729263e-03, 9.9999183503355726e-01, -2.1379604698021303e-03;
    4.0806639192662465e-03, 2.1519484514690057e-03,  9.9998935859330040e-01]);

% 平移向量
T = -[  2.2142187053089738e-02, -1.4391632009665779e-04, -7.9356552371601212e-03 ]';

% 加载后续用于3D重建的图像对
% 加载左RGB和深度场景图像
I_l = imread('IMAGE\L.png');
D_l = imread('IMAGE\LD.png');

% 加载右RGB和深度场景图像
I_r = imread('IMAGE\R.png');
D_r = imread('IMAGE\RD.png');

% 显示图像
figure;
subplot(2,2,1) 
imshow(I_l );title('左RGB图像')
subplot(2,2,2) 
imshow(D_l,[0.8,3.0],'Colormap', jet(255));title('左深度图')



 
subplot(2,2,3) 
imshow(I_r);title('右RGB图像')
subplot(2,2,4) 
imshow(D_r,[0.8,3.0],'Colormap', jet(255));title('右深度图')


% 第1步：从深度图反投影每一点到3D空间
% 左相机反投影
[R1, C1] = size(D_l);
L_dmap = zeros(R1, C1, 3);  
for x = 1:R1
    for y = 1:C1
        L_dmap(x, y, 1) = (y - cx_d) * double(D_l(x, y)) / fx_d;
        L_dmap(x, y, 2) = (x - cy_d) * double(D_l(x, y)) / fy_d;
        L_dmap(x, y, 3) = double(D_l(x, y));
       
    end
end

% 右相机反投
[R1, C1] = size(D_r);
R_dmap = zeros(R1, C1, 3);
for x = 1:R1
    for y = 1:C1
        R_dmap(x, y, 1) = (y - cx_d) * double(D_r(x, y)) / fx_d;
        R_dmap(x, y, 2) = (x - cy_d) * double(D_r(x, y)) / fy_d;
        R_dmap(x, y, 3) = double(D_r(x, y));
    end
end


%将变换后的每个3D点投影回RGB图像
% 左相机投影
index = 0;
I_Lpc = zeros(R1 * C1, 3);
I_Lpc2 = zeros(R1 * C1, 3);
for x = 1:R1
    for y = 1:C1
        if L_dmap(x, y, 3) > 0
            XYZ_depth = [L_dmap(x, y, 1), L_dmap(x, y, 2), L_dmap(x, y, 3)];
            XYZ_rgb = R * XYZ_depth' + T;
            x_rgb = round(Lfx * XYZ_rgb(1) / XYZ_rgb(3) + Lcx);
            y_rgb = round(Lfy * XYZ_rgb(2) / XYZ_rgb(3) + Lcy);

            if x_rgb > 0 && y_rgb > 0 && x_rgb < C1  && y_rgb < R1
                color = I_l(y_rgb, x_rgb, :);
                index = index + 1;
                I_Lpc(index,:) =  XYZ_rgb;
                I_Lpc2(index, :) = color;
            end
        end
    end
end
I_Lpc  = I_Lpc(1:index,:);
I_Lpc2 = I_Lpc2 (1:index,:);

 


% 右相机投影
index = 0;
I_Rpc = zeros(R1 * C1, 3);
I_Rpc2 = zeros(R1 * C1, 3);
for x = 1:R1
    for y = 1:C1
         if R_dmap(x, y, 3) > 0
            XYZ_depth = [R_dmap(x, y, 1), R_dmap(x, y, 2), R_dmap(x, y, 3)];
            XYZ_rgb = R * XYZ_depth' + T;
            x_rgb = round(Rfx * XYZ_rgb(1) / XYZ_rgb(3) + Rcx);
            y_rgb = round(Rfy * XYZ_rgb(2) / XYZ_rgb(3) + Rcy);

            if x_rgb > 0 && y_rgb > 0 && x_rgb < C1  && y_rgb < R1
                color = I_r(y_rgb, x_rgb, :);
                index = index + 1;
                I_Rpc(index,:) =  XYZ_rgb;
                I_Rpc2(index, :) = color;
            end
        end
    end
end
I_Rpc   = I_Rpc(1:index,:);
I_Rpc2  = I_Rpc2 (1:index,:);

 


% 第3步：从左3D坐标系到右3D坐标系的变换
% 左右RGB相机间变换向量
T_rbg = [ -954.57277, 99.75455, 462.56569] - [66.49332, 16.62784, 128.72005*0.5];
R_rbg = [ -0.03190 0.73381 -0.15668 ]; 
R_rbg = rotationVectorToMatrix(R_rbg);
R_rbg = inv(R_rbg);

% 计算从左到右对应的XYZ坐标
len = length(I_Lpc);
I_Rfinal = zeros(len, 3);
for i=1:len
    I_Rfinal(i, :) = (R_rbg *  I_Lpc(i, :)' + T_rbg')';
end

% 合并左右相机的点云
figure
pcshow([I_Rfinal; I_Rpc], [I_Lpc2/256.0; I_Rpc2/256])
UP4085

7. 点云处理与优化

        通过Kinect能够高效地从RGB图像和深度图中重建出高质量的三维点云，为后续的三维可视化、分析、交互应用等提供了基础。整个过程涉及图像处理、计算机视觉、几何变换等多领域知识，是现代计算机图形学和人机交互技术的重要应用之一。