Ethercat状态机转化（ESM）

ESM状态机

四种应支持的状态机
●Init.
Pre-Operational.
Safe-Operational.
Operational.

一种可选的状态机
●Bootstrap.

其状态转化关系，如下图所示：

状态转化	本地管理服务
IP	开始邮箱通信
PI	停止邮箱通信
PS	开始输入更新
SP	停止输入更新
SO	开始输出更新
OS	停止输出更新
OP	停止输出更新，停止输入更新
SI	停止输出更新，停止邮箱通信
OI	停止输出更新，停止输入更新，停止邮箱通信
IB	开始引导模式
BI	重启设备

1)Init
“Init”状态定义了应用层上主站与从站之间通信关系的初始点。在应用层上，主站与从站之间无直接通信。主站使用“Init”状态来初始化一组ESC配置寄存器。如果从站支持邮箱服务，则相应的同步管理器配置也在“Init”状态完成。
2)Pre-Operational
如果从站支持可选的邮箱，则在“Pre-Operational”状态邮箱被激活。主站和从站均可使用邮箱和适当的协议来交换应用特定的初始化信息和参数。在该状态下没有过程数据通信。
3)Safe-Operational
在“Safe-Operational”状态，从站应用应传递实际输入数据而不处理输出数据。输出应被设置为“安全状态”。
4)Operational
在“Operational”状态，从站应用应传递实际输入数据且主站应用程序应传递实际输出数据。
5)Bootstrap
在可选“Bootstrap”状态，从站应用应能接受通过FoE协议下载的新固件。

总结：

在状态机转换的时候从Init到Operational需要一级一级向下转换状态。但是从Operational到Init可以直接转换。