三轴全向机器人运动学分析

前言：机器人日趋火热，各式各样的机器人随即诞生！今天要谈的是三轴全向机器人，吾理小子是个简单的钢铁直男，争取用最通俗的话语将其运动学讲述清楚，希望对各位道友有帮助。

1.三轴全向机器人背景

        什么是三轴全向机器人？三轴的安装位置关系是怎样的？三个轴能运动吗？等等一系列问题可能会被提出，首先进行一下小科普。机器人运动是依靠轮子完成的，三轴简单理解为三个轮子，三轴的安装位置互呈120°夹角。至于三个轴能行走吗？那完全仰仗今天的这位老大哥--麦克纳姆轮！

 

       它是一种与常规轮子外形很接近的万向轮。有了它的出现，三轴方才能够实际应用，否则只能是纸上谈兵！它可以转动和平动，而且互不影响。自从麦克纳姆轮出现之后，现在已经有各式各样的产品出现，其实本质都是一样的。接下来我们看看我们核心底盘——三轴的实物图（以上图片均来自某宝，若有违规，联系作者删除）

 

        三轴底盘能够实现的运动有直行、拐弯、原地拐弯、平动、转动行走等任意动作。其优越性决定它势必会被广泛关注。其非常灵活的运行特征都要归功于结构，但是上面所有提到的运动都是依靠底部三个轮子实现的，那么其运动学分析又是很头疼的一件事情了！接下来要放大招开始分析其运动学了，只是想普及知识的游客可以止步了！哈哈哈

2.三轴运动学分析

       说到这里，技术大牛估计更关心的是怎样控制这个灵活的小身板。小编也提前说一句，小编力争简单易懂，讲的不到位的地方希望您谅解，欢迎批评指正。顺便吐槽一下，一提到运动学分析，一问度娘全是一堆建模、矩阵变换等等，小编一般都是可望而不可及࿰