关于三轴机械手的姿态判断

以下为本人自学时摸索的简单原理，可能缺乏一些专业性，一些地方可能存在问题，仅供查考，如果可以请多多指教，麻烦指出告知。
主要原理：投影原理
关于机械手的姿态，个人利用投影原理推断为以下三种姿态：

补充：A’，B’以及C’的引入目的是为了投影，所以其值由投影决定。（有段时间没接触了，看到之前数据，发现自己也有点懵）。
注意：以下草图为了更加容易观测，a，b和c比例不准确（即三轴长度比例不统一），实验使用的是a > b > c ( b ≈ c且a>>b+c )。
草图比较简单，请见谅。

1. a * sinA’ = b * sinB’ + c * sinC’
   
   
   *注意：为了观