apollo motion planner 学习总结2

最新推荐文章于 2023-02-02 20:00:47 发布
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分类专栏： 自动驾驶
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2.motion panning with autonomous driving

   上一节讲了自动驾驶一些基本的硬件框架以及软件框架，还有一些路径规划的基本概念以及需要考虑的问题，比如路径平滑、交通规则等。本节将讲述自动驾驶中常用的路径规划的方法，约束问题的抽象表达以及路径的平滑等问题。

 motion planning常用的方法有：

上面这些方法考虑的都是质点模型，车辆是一个刚体，规划过程中，需要考虑刚体与刚体会相交，质点是不会相交，同时，刚体还需要考虑heading等因素

 constraint(约束条件)的类型有：障碍物，车辆的转弯半径-曲率，以及最短路径等

最低0.47元/天 解锁文章
杨跟的博客
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08-04
- 2018 - Baidu Apollo EM Motion Planner】这篇论文介绍了一个基于百度Apollo开源自动驾驶平台的实时运动规划系统。该系统致力于解决四级工业水平的运动规划问题，同时考虑了安全、舒适性和可扩展性。以下是该系统...
Fan 等。 - 2018 - Baidu Apollo EM Motion Planner3
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apollo学习笔记十二：apollo规划技术（二）
siri99999的博客
07-27 2454
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