本文总结了Apollo motion planner中关于车辆模型、环境交互与轨迹平滑的内容。探讨了车辆作为刚体的运动学模型，SL坐标系转换，判断障碍物相交的方法。还介绍了平滑轨迹的重要性，平滑度的数学定义，以及贝塞尔曲线和分段多项式在平滑路径规划中的应用。最后提到了螺旋曲线（Spiral path）作为更符合车辆动力学的路径选择。
3.motion planning with environment 上
本节主要内容：1，考将车体作为刚体考虑，而不是质点，2，考虑车辆与周围环境障碍物的关系，判断两个box是否相交，3，怎样去生成一些平滑的线。
Vehicle model--车辆运动学模型
前后轮在转动的过程中，是沿着同一个中心转动的。
曲线坐标系(SL坐标系)，实际上就是车体坐标系
SL坐标系到全局坐标系的转换,已知坐标轴上s点处的(x,y)坐标为（x_r,y_r）,求距离s点l的坐标x,y坐标，其实就是局部坐标系到全局坐标系下的转换，平移矩阵就是s点处的x,y坐标，旋转角为heading角
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