apollo motion planner 学习总结3

最新推荐文章于 2023-08-08 19:14:38 发布
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分类专栏： 自动驾驶
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3.motion planning with environment 上

本节主要内容：1，考将车体作为刚体考虑，而不是质点，2，考虑车辆与周围环境障碍物的关系，判断两个box是否相交，3，怎样去生成一些平滑的线。

Vehicle model--车辆运动学模型

前后轮在转动的过程中，是沿着同一个中心转动的。

曲线坐标系(SL坐标系)，实际上就是车体坐标系

SL坐标系到全局坐标系的转换,已知坐标轴上s点处的(x,y)坐标为（x_r,y_r）,求距离s点l的坐标x,y坐标&

最低0.47元/天 解锁文章
杨跟的博客
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专栏目录
Baidu Apollo EM Motion Planner.pdf
08-02
百度自动驾驶论文，关于模型的下载，模型的生成，命令操作，及结果进行详细介绍
Fan 等。 - 2018 - Baidu Apollo EM Motion Planner3
08-04
Baidu Apollo EM Motion PlannerHaoyang Fan1,†, Fan Zhu2,†, Changchun Liu, Liangli
Baidu Apollo EM Motion Planner.zip
03-10
Apollo EM motion planner
Fan 等。 - 2018 - Baidu Apollo EM Motion Planner1
08-04
Baidu Apollo EM Motion PlannerHaoyang Fan1,†, Fan Zhu2,†, Changchun Liu, Liangli
Baidu Apollo EM Motion Planner_路径规划_motionplanner_自动驾驶决策_自动驾驶_ap
10-02
自动驾驶决策仿真，一种自动驾驶路径规划的方法
Apollo：实时通信架构CyberRT入门
OceanStar的博客
02-15 2459
是一个开源，高性能的运行行框架，专为自动驾驶场景设计。针对自动驾驶的高并发、低延迟、高吞吐量进行了大幅优化。优势加速开发简化部署为自动驾驶赋能。
apollo介绍之cyber设计
最新发布
csdndevpress0029的博客
08-08 179
此文章来源于知乎-王方浩，作者王方浩。
Apollo星火培训——Cyber RT基础入门与实践
wtlll的博客
07-09 469
Apollo Cyber是首个专为自动驾驶定制的高性能且开源的实时通信框架，于2019年与Apollo 3.5开放平台同期发布，它主要解决了自动驾驶系统的高并发、低延迟、高吞吐、任务调度等问题，同时还提供了多种通信机制和用户级的协程，在资源有限的情况下会根据任务的优先级来进行调度处理。如下图所示，Cyber RT通过Component来封装每个算法模块，通过有向无环图（DAG）来描述Components之间的逻辑关系。对于每个算法模块，都有其优先级、运行时间、使用资源等方面的配置。
百度自动驾驶apollo源码解读18：cyber通讯系统
liujiayu2的专栏
05-09 504
这些通讯方式是不是仍有优化点？我们现在清晰的知道，第三种通讯方式当数据量大的时候是非常不太稳定，是不是设计有问题呢，或者说fastrtps库已经到达了极限，看清楚源代码有助于解决这些问题。今天开始研究cyber的通讯模块，这个东西网上分析和解说有一大堆，想要自己真正理解还是要读懂源代码，通讯模块是最复杂的模块吧。以下模块都是通讯模块的一员，其实有了前面的基础，这些代码难倒不是很难，就是体量大，需要梳理和总结。
【Apollo星火计划】—— Cyber基础概念|通信机制
sinat_52032317的博客
07-25 516
因为网上有不少关于cyber基础介绍的文章了,本文便不加赘述。本文主要关注cyber基础以及通信相关例子的实现.课程地址更多还请参考[1] Apollo星火计划学习笔记——第三讲（Apollo Cyber RT 模块详解与实战）[2] Cyber RT基础入门与实践。
Motion Planning简介（apollo）
weixin_42684483的博客
09-03 1017
Apollo 3.5彻底摒弃ROS，改用自研的Cyber作为底层通讯与调度平台，因此后续版本均是基于cyber。 架构如下： planning rtk- 根据录制的轨迹来规划行车路线 public_road- 开放道路的轨迹规划器 lattice- 基于网格算法的轨迹规划器 navi- 基于实时相对地图的规划器 open_space- 自主泊车规划器 Motion Planning 本质是搜索一条最优路径，可能简化为一个mapping。 ...
Apollo 3.5 Cyber - 基本架構入門
weixin_44450715的博客
01-22 5752
Apollo 3.5 Cyber - 基本架構入門簡介modules下的模塊啟動的底層流程主要模塊的用途Mainboard 跟 ClassLoaderComponentComponent 中的 ComponentComponent 中的 TimerComponentTimerTransportData VisitorNodeService 跟 Service DiscoveryScheduler ...
【Apollo 6.0学习笔记】Apollo Cyber RT介绍
xiewf的博客
12-10 4093
本文主要介绍 Apollo Cyber 架构、一些基本概念以及常用的调试工具。
apollo motion planner 学习总结5
杨跟的博客
04-29 721
5.understand more on the MP difficulty 本节主要介绍EMplanner的开发， 如何抽象constraint 三维空间（slt）优化问题，不仅能够避开静态障碍物，也能避开动态障碍物 M step就是maximization，E step就是expectation-期望 解决高维空间，有两种方法：一种是离散处理，从configur...
Apollo星火计划学习笔记——第三讲（Apollo Cyber RT 模块详解与实战）
sinat_52032317的博客
09-19 4212
星火计划学习笔记——第三讲（Apollo Cyber RT 模块详解与实战）记录自己的学习过程~~
自动驾驶之轨迹规划6——Apollo EM Motion Planner
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06-26 1万+
1. 路径规划P73 1.1 路径搜索 DP（dynamic programming）又称动态规划，可以使指数级别的计算耗时转换成多项式级别的耗时。具体大家可以找网上关于DP原理的介绍，有很多的。这里简要说明一下，其基本思路是“ 2. 速度规划 ...
Apollo进阶课程㉔丨Apollo 规划技术详解——Motion Planning Environment
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原创：阿波君Apollo开发者社区7月18日 自动驾驶汽车核心技术包括环境感知、行为决策、运动规划与控制等方面。其中，行为决策系统、运动规划与控制系统作为无人驾驶汽车的“大脑”，决定了其在不同交通驾驶场景中行驶的合理性与安全性。 运动规划根据环境的变化在算法和处理方法上有很大的不同。 上周阿波君为大家详细介绍了「进阶课程㉓Apollo 规划技术详解——Motion Planni...
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apollo lattice planner
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