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SLAM
slam
千羽QY
这个作者很懒,什么都没留下…
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使用16线激光雷达进行3DSLAM并获得八叉树地图(octomap)
实验室为自动驾驶买了个80线的雷达,附赠了个16线的雷达,老师让把16线的雷达用在机器人上,激光雷达在室内能用于目标检测和SLAM,测试发现,目标检测效果烂的一批,所以找了找3DSLAM的方法,并做下记录。本文包括以下几部分:1、硬件、软件介绍2、启动激光雷达并获得点云3、使用BLAM获得点云地图4、使用octomap_server获得八叉树地图(octomap)5、路径规划及导航1、硬件、软件介绍速腾聚创rslidar16线雷达、ubuntu16.04、ros-kinetic2、启动激光原创 2020-12-01 09:17:58 · 3610 阅读 · 7 评论 -
pcl+vtk安装报错解决过程
安装pcl1.9和vtk8.2.报错:runtime library [libpcl_surface.so] in /usr/lib may be hidden by files in:/usr/local/lib ...尝试解决: 将/usr/local/lib下的libpcl_*全部复制到/usr/lib,删除/usr/local/lib下的libpcl_*.socmakelist...原创 2020-02-25 15:13:54 · 1229 阅读 · 0 评论 -
红外深度相机测距的缺点
(1)无法对黑色物体精确测距,因为黑色物质可吸收红外线,红外线无法返回,则无法测距。(2)无法对镜面反射物体精确测距,因为只有当深度相机处在镜面物体的中垂线上时,接收器才可接收到反射的红外线,且会导致过度曝光。(3)无法对透明物体精确测距,因为红外线可穿过透明物体。(4)无法对太近的物体精确测距。原理略...原创 2020-02-06 12:34:07 · 3273 阅读 · 0 评论 -
欧拉角表示的旋转相乘计算
在Eigen中用欧拉角表示旋转时,单次旋转多个角度和多次旋转单个角度的结果是不同的。具体试验如下:在VS2017中用Eigen分别初始化两个欧拉角旋转:第一个:欧拉角旋转为(M_PI / 2, 0, M_PI / 4)Eigen::Vector3d rotation_eulerAngle1(M_PI / 2, 0, M_PI / 4); // 欧拉角 ZYXEigen::An...原创 2020-02-05 16:28:37 · 1504 阅读 · 0 评论 -
坐标系变换与坐标变换理解
在SLAM中经常用到空间点的坐标变换。假设已获得相机某一位置的位姿pose,pose包括相机坐标系相对于世界坐标系的旋转R和平移t,此时若已知某点p在相机坐标系下的坐标为Pc,计算点P在世界坐标系下的坐标Pw,可使用Pw=R*Pc+t=T*Pc开始的时候我有这样的疑问:T表示世界坐标到相机坐标系的变换,而计算的是点坐标从相机坐标系到世界坐标系的变换结果,为什么可以直接乘呢?而不是反向的旋转...原创 2019-12-12 21:30:31 · 2446 阅读 · 2 评论 -
eigen——旋转向量、旋转矩阵、四元数、欧拉角的初始化及相互转化
//// Created by iqr on 2019/11/6.//#include <iostream>#include <cmath>#include <Eigen/Core>#include <Eigen/Dense>using namespace std;#define sqr_2 sqrt(2)int main(...原创 2019-11-06 16:24:41 · 985 阅读 · 0 评论