使用16线激光雷达进行3DSLAM并获得八叉树地图(octomap)
实验室为自动驾驶买了个80线的雷达,附赠了个16线的雷达,老师让把16线的雷达用在机器人上,激光雷达在室内能用于目标检测和SLAM,测试发现,目标检测效果烂的一批,所以找了找3DSLAM的方法,并做下记录。本文包括以下几部分:1、硬件、软件介绍2、启动激光雷达并获得点云3、使用BLAM获得点云地图4、使用octomap_server获得八叉树地图(octomap)5、路径规划及导航1、硬件、软件介绍速腾聚创rslidar16线雷达、ubuntu16.04、ros-kinetic2、启动激光
原创
2020-12-01 09:17:58 ·
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