新机安装-Ubuntu18.04(SLAM)

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Typora（实在是太好用了）
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常用库安装

ROS

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

Eigen（直接apt-get）
Pangolin

OpenCV+Contrib

下载对应版本
把contrib放在opencv文件夹下
依赖：

sudo apt-get install build-essential libvtk5-dev  
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev  
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev  
sudo apt-get install build-essential qt5-default ccache libv4l-dev libavresample-dev  libgphoto2-dev libopenblas-base libopenblas-dev doxygen openjdk-8-jdk pylint libvtk6-dev
sudo apt-get install pkg-config

编译

mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/home/dongxiao/libraries/opencv-3.4.3/opencv_contrib-3.4.3/modules/ -D BUILD_TIFF=ON .. 
make -j6
sudo make install
提一个不成熟小建议,很多人都想把库安装在home下这样可以更方便版本管理,其实也很简单,但是对于新手来说还是直接放在默认路径下自己不用配置路径,可以避免踩很多很多的坑.

最后还有一个配置环境的环节(是不是可以不用配置,/usr/local/lib是不是在所有的cmake都会找)

sudo ldconfig -v
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
/usr/local/lib 
sudo ldconfig
sudo gedit /etc/bash.bashrc
在末尾加入以下内容
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH
source /etc/bash.bashrc 
执行后，如果你的终端命令最前的计算机名字颜色变成亮白色，就关闭终端，在重启进入到build文件下，执行更新命令：
sudo updatedb

测试:

cd ..
cd samples/cpp/example_cmake
cmake .
make
./opencv_example
pkg-config --modversion opencv // 查看opencv版本

g2o
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pcl+vtk
Sophus