GOSMatch: Graph-of-Semantics Matching for Detecting Loop Closures in 3D LiDAR data

最新推荐文章于 2023-01-19 16:15:24 发布
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分类专栏： IROS2020
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利用激光雷达的点云信息检测闭环是一件很不容易的事情,因为激光雷达的数据是不稳定的.本文提出了一种叫做GOSMatch的方法依靠语义级别的信息做场景重识别,本文的方法利用语义物体之间的空间关系产生新颖的描述符. 本文还设计了一种由粗到细的测量来有效的找到闭环.此外, 一旦确定找到了闭环帧,系统就会给出准确的六自由度的位姿估计结果,本文在kitti做了测试取得了不错的效果.

木得感情的_coder
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