本文介绍了惯性导航的基本概念、工作原理及其在室内定位中的应用。尽管由于传感器误差和环境影响导致高精度定位困难，但惯导仍作为辅助系统发挥重要作用，可以通过与其他技术结合减少误差，提高定位准确性。
1、惯性导航（Inertial navigation）
1.1概念
利用载体上的加速度计、陀螺仪测得载体相对于惯性空间的角速度和加速度，并在给定初始条件下，由计算机推算出载体的姿态、航向、速度、位置等导航参数的自主式导航方法。
1.2原理
1.3惯性导航在室内定位的优缺点
结论：高精度的室内定位是无法单靠惯性导航（惯导）来实现的
原因：室内GPS信号差
首先惯性导航主要依赖于两个传感器，和通过传感器计算出三个参数：
加速度传感器：行走步数N，行走步长L
磁场传感器：方向A
假定此时的位置为P(x0,y0)，当我们向前迈出一步后，相信大家都很容易推出下个位置P(x1,y1):
x1=x0+L*cos(A
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