惯性室内导航入门之PDR （步行者航位推算）

前言

       PDR的应用基础是基于RSSI的室内定位，进行室内导航与航迹规划。

       室内定位相关知识

惯性导航概述

       惯性导航是一种不借助外力（接收本体之外的信号）的自主性导航，你只要知道自己的初始位置，知道自己的初始朝向，知道自己每一时刻如何改变了朝向，知道自己每一时刻相对朝向是怎样走的，这样就能得到每时每刻自己的位置。

什么是惯性导航

       带你走进惯性导航

       惯性导航在室内定位中的优势与劣势

PDR定义（百度百科）

       步行者航位推算（Pedestrian Dead Reckoning，PDR）是对步行者行走的步数、步长、方向进行测量和统计，推算出步行者行走轨迹，和位置等信息。

       主要是在无信标环境下使用