强化学习笔记：连续控制与 MADDPG

多智能体强化学习：合作关系设定下的多智能体强化学习_UQI-LIUWJ的博客-CSDN博客

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都是对A2C的多智能体改进，仅限于离散控制。

我们现在研究连续控制问题：也就是动作空间都是连续集合，动作是向量。

多智能体深度确定策略梯度 (Multi-Agent Deep Deterministic Policy Gradient，缩写 MADDPG) 是一种很有名的 MARL 方法，它的架构是“中心化训练 + 去中心化决策”。

1 策略网络 和价值网络

设系统里有 m 个智能体。每个智能体对应一个策略网络和一个价值网络

•  策略网络是确定性的：对于确定的输入，输出的动作是确定的。
• 价值网络的输入是全局状态与所有智能体的动作，输出是一 个实数，表示“基于状态 s 执行动作 a”的好坏程度。
• 第 i 号策略网络用于控制 第 i 号智能体，
• 价值网络 则用于评价所有动作 a ，给出的分数可以指导第 i 号策略网络做出改进

 2 算法推导

        训练策略网络和价值网络的算法与单智能体 DPG 非常类似：用确定策略梯度更新策略网络，用 TD 算法更新价值网络。

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        MADDPG 是异策略 (Off-policy)，我们可以使用经验回放，重复利用过去的经验。用一个经验回放数组存储收集到的经验，每一条经验都是 这样一个四元组，其中

                

2.1 训练策略网络

训练第 i 号策略网络 的目标是改进 ，增大第 i 号价值网络的平均打分。

所以目标函数是：

 这里的期望是关于状态S求的。我们可以使用蒙特卡洛近似，从经验回放数组中随机抽取一个状态

 它可以看做是随机变量 S 的一个观测值。用所有 m 个策略网络计算动作

那么目标函数的梯度 可以近似成为：

这里 ，于是用链式法则有：

进而我们可以用梯度上升更新参数

 这里注意一点：

在更新第 i 号智能体的策略网络的时候，除了用到 全局状态 ，还需要用到 所有智能体的策略网络 ，以及 第 i 号智能体的价值网络

2.2 训练价值网络

可以用 TD 算法训练第 i 号价值网络，让价值网络更好拟 合价值函数

给定四元组 ，用所有m个策略网络计算动作

记，我们计算TD目标

再计算 TD 误差：

 

最后做梯度下降更新参数

3 中心化训练 

为了训练第 i 号智能体的策略网络和 价值网络，我们需要用到如下信息：

• 从经验回放数组中取出的
• m个智能体的策略网络
• 第i 号智能体的价值网络

有一个中央控制器，上面部署所有的策略网络和价值网络。

训练过程中，策略网络部署到中央控制器上，所以智能体不能自主做决策，智能体只是执行中央控制器发来的指令。

由于训练使用异策略，可以把收集经验和更新神经网络参数分开做。

3.1 用行为策略收集经验

智能体把其观测 发送给中央控制器。

中央控制器往第 i 号策略网络 输出的动作 中加入随机噪声 ε  , 把引入噪声之后的动作

发送给给第 i 号智能体，智能体执行

然后智能体观测到奖励，发送给控制器。

控制器把每一轮所有智能体的 ， ， 依次存入经验回放组

3.2 中央控制器更新策略网络和价值网络

 实际实现的时候，中央控制器上还需要有如下目标网络

 设第 i 号智能体当前的参数为：

 

中央控制器每次从经验回放数组中随机抽取一个四元组，然后按照下面

的步骤更新所有策略网络和所有价值网络：

和DPG一样，注意一下经验回放的at只有更新价值网络的使用用到过一次

 

3.3 和MAN-A2C的异同

我们横向看一下这两个模型

 不难发现，虽然都是中心化训练+去中心化决策，但是MAN-A2C是策略函数直接内嵌在智能体上；MADDPG是先放在中央控制器上，训练好了再挪下来。

为什么会这样呢？我个人觉得是通信要传输的量不同导致的：

假如MADDPG的策略网络一直在agent上的话：

没有经验回放的话，智能体需要多传一个a到价值网络中去（价值网络中同时需要 才能进行更新）——>传输的参数量比MAN-A2C大，这样会影响运行效率

如果有经验回放的话，中央控制器得添加两次传输：将经验回放的o传给每个agent，每个agent将策略传回中央控制器。这样的话运行时间就更没有保障了

综上，这可能是MADDPG在训练的时候将策略网络放在中央控制器的原因 

3.4 改进方法

和改进TD3 一样：

强化学习笔记：双延时确定策略梯度 (TD3)_UQI-LIUWJ的博客-CSDN博客

还可以在策略网络和价值网络中使用RNN，记忆历史观测

强化学习笔记：不完全观测问题_UQI-LIUWJ的博客-CSDN博客

4 去中心化决策