论文略读：DuMapNet: An End-to-End Vectorization System for City-Scale Lane-Level Map Generation

2024 KDD

• 车道级地图不仅需要描绘道路的基本结构和布局，还需要提供车道级的详细信息，包括车道线几何、车道标线风格以及连接拓扑等

•  传统的地图生成解决方案通常成本高昂且劳动密集，因为它们需要经过训练的专家手动注释地理元素
  • 为了提高效率并减少人工工作量，借助计算机视觉在地图生成中的进步已成为一种可行的途径。
    • 但这些方法在预测精度、后处理逻辑以及处理复杂道路场景（如道路磨损和车辆遮挡）时仍然存在局限性。
• ——>论文提出了一种自动化的工业级离线解决方案，命名为DuMapNet
  • 给定鸟瞰图（BEV）图像，DuMapNet能够将多线条和多边形风格的地图元素统一建模为一组点
  • 为了显著提高在道路磨损、遮挡、复杂交叉口等困难场景中的预测效果，并改进帧间矢量化结果的连接，提出了上下文提示编码器（CPE）模块
    • 利用当前BEV图像邻域的空间预测结果作为提示信息，CPE显著增强了更大感受野内预测结果的几何和类别一致性
  • 为了避免传统多阶段地图制作方法中的误差积累效应和弱泛化问题，并考虑到标准化地图构建的需求，我们设计了基于组的车道预测（GLP）方法，通过车道组多边形与车道线之间的相互约束，输出车道组的矢量化结果，无需复杂的后处理逻辑。
  • 为了实现端到端的大规模地图生成模式，我们开发了拓扑预测模块，能够预测BEV图像之间的车道线拓扑关系，实现大规模地图关联。