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理论
ChengIsland
这个作者很懒,什么都没留下…
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简述变分法在泛函极值问题中的应用
此文主要有两部分内容,一部分是泛函的一些基本概念;第二部分是变分法在研究泛函极值问题中的应用。泛函泛函是函数概念的一种扩充,函数描述的是从数到数的对应关系,从自变量到因变量的一种对应关系;而泛函描述的是函数到数的一种映射关系。定义:对于某一类函数集合中的每一个函数,都存在一个确定的数与之对应,那么就称为依赖于函数的泛函,记为简记为J,相应的自变量函数称为宗量。注意:宗量是某一特定函数的整体,而不是对应于某一自变量的函数值;宗量属于的函数类称为容许函数类或者容许函数空间。线性泛函满原创 2020-05-20 09:44:39 · 2506 阅读 · 0 评论 -
多元函数极值问题
多元函数极值问题可以分为以下三个方面无约束极值问题 等式约束条件极值问题 不等式约束条件极值问题无约束条件的多元函数极值原创 2020-05-17 22:11:45 · 2721 阅读 · 0 评论 -
模型预测控制(MPC)的公式推导与理解
在本文中,主要是针对线性无约束系统,设计模型预测控制算法。首先给出一个离散的数学模型,再根据模型预测控制“三步走”战略,实现控制器的设计。“三步走”战略:预测系统未来动态 求解优化问题 解第一个元素作用于系统模型:我们引入离散时间的状态空间模型,如下其中为系统内部状态变量;为系统矩阵;为控制输入矩阵;为控制输入变量;为外部干扰输入矩阵;为可测外部干扰变量。...原创 2020-03-23 11:31:53 · 29232 阅读 · 28 评论 -
车辆运动学基本建模
从几何学和运动学角度,对运动的车辆进行动态建模。车辆转向运动模型如下所示和分别为车辆后轴和前轴的轴心坐标,表示车体的横摆叫,表示前轮偏角,表示后轴中心速度,表示前轴中心速度,表示轴距。...原创 2020-03-08 11:45:01 · 3674 阅读 · 0 评论 -
线性卡尔曼滤波器的推导与理解
此文,仅讲述最基本的卡尔曼滤波器的理解与推导,方便信息学科与控制学科的人士理解。首先给定状态空间表达式(离散系统) 其中,状态向量 是不可观测的, 是可观测的测量向量; 为状态转移矩阵, 为量测矩...原创 2020-03-07 16:28:16 · 1616 阅读 · 0 评论 -
最优控制的问题描述
本文适合于控制理论与控制工程的研究生或者本科生,简单介绍最优控制的基本问题。适合有一定现代控制理论基础的人士,本文一些基本的符号不再做过多解释。一、最优控制的问题描述主要包括以下几个内容数学模型 性能指标 约束(目标集、容许控制)数学模型:性能指标:第一项称为末态性能指标,反应了对末态性能的要求第二项称为积分性能指标,反映了在系统的控制输入作用下,由系统的一点到另...原创 2019-07-15 11:24:28 · 5555 阅读 · 0 评论