本文是基于在此之前的一篇文章的后续。之前文章主要讲述最优控制问题的一个描述和变分法在泛函中的一些应用,在此不过多叙述。文章链接为:https://blog.csdn.net/qq_40241332/article/details/95941248 和 https://blog.csdn.net/qq_40241332/article/details/106182432
主要分为以下几个部分:
- 具有等式约束下的条件问题
- 末态时刻固定,末态无约束的最优控制问题
- 末态时刻和末态固定的最优控制问题
- 末态时刻固定,末态受约束的最优控制问题
- 末态时刻未定的问题
1. 具有等式约束下的条件问题
问题描述如下所示:
寻找一条连续可微的极值曲线,使得性能泛函
达到极值,极值曲线满足微分方程的等式约束
其中是维关于,和的非线性向量函数。
定理 1.1 :如果维向量函数能使等式约束变分问题取极值,则必然存在维拉格朗日乘子向量函数,使得泛函
达到无条件极值,即极值曲线是欧拉方程和等式约束条件的解,其中。
理解:等式约束条件和欧拉方程,有个方程,正好解出个未知数和。
2. 末态时刻固定,末态无约束的最优控制问题
问题描述:求一容许控制,在末态时刻固定,状态无约束,初始状态以及被控系统