车辆运动学基本建模

从几何学和运动学角度，对运动的车辆进行动态建模。车辆转向运动模型如下所示

和分别为车辆后轴和前轴的轴心坐标，表示车体的横摆叫，表示前轮偏角，表示后轴中心速度，表示前轴中心速度，表示轴距。