传递函数只能表现能控能观,状态空间能看到更多。
1.3 简单控制系统
一,线性/非线性
①,线性系统:满足叠加性与齐次性f(x1+x2)=f(x1)+f(x2),kf(x) = f(kx).
②,非线性系统:不满足叠加性
二,集中参数/分布参数系统
①,集中参数系统:变量仅仅是时间的函数:动态模型通常是微分方程
②,分布参数系统:变量不仅仅是时间的函数还有其他的(比如说空间):动态模型通常是偏微分方程
三, 定常系统/时变系统
①,定常系统:微分方程的各项系数为常数
②,时变系统:微分方程的各项系统随是时间的变化而变化
四,单输入单输出系统/多输入多输出系统
①,单输入单输出系统:一个输入一个输出
②,多输入多输出系统:多个输入或者多个输出
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典型环节与传递函数
传递函数转状态空间矩阵
启发式:
非线性控制
1.首先根据AS稳定判定依据,我们可以看到第三条:除了在0点处,dotV沿任意轨迹都不能等于0,这是前提
2.其次,CAN老师通过令dotV=0,从而得到能让dotV=0成立,仅在X2=0这条轨迹上可能成立,因而,我们需要证明的是在X2=0这条轨迹上,仅X1=0,X2=0方能成立
3.此时研究范围已经从整个所有的轨迹,缩小到X2=0这条轨迹,X2是关于t的函数,那么对任意t>0,X2=0这条轨迹自然X2为常数,因此可以推导出dotx2=0,注意范围是在x2=0这条轨迹上,其余的轨迹我们已经直接排除了可以使dotV=0的可能了,而x2=0这条轨迹我们判断出dotx2=0
4.于是,根据CAN老师的后续推导,我们发现dotx2=0将会推导出x1=0,即尽管我们前面判断出X2=0这条轨迹能使dotV=0,但由于x2,x1之间的关系,我们需要将范围继续缩小,当且仅当x2=0,x1=0时,dotV=0,1中的前提成立,此系统为AS稳定
线性有计算特征值,非线性有设计李雅普诺夫函数
最优控制模块化:
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最小实现
DRCAN
启发式:
非线性控制
1.首先根据AS稳定判定依据,我们可以看到第三条:除了在0点处,dotV沿任意轨迹都不能等于0,这是前提
2.其次,CAN老师通过令dotV=0,从而得到能让dotV=0成立,仅在X2=0这条轨迹上可能成立,因而,我们需要证明的是在X2=0这条轨迹上,仅X1=0,X2=0方能成立
3.此时研究范围已经从整个所有的轨迹,缩小到X2=0这条轨迹,X2是关于t的函数,那么对任意t>0,X2=0这条轨迹自然X2为常数,因此可以推导出dotx2=0,注意范围是在x2=0这条轨迹上,其余的轨迹我们已经直接排除了可以使dotV=0的可能了,而x2=0这条轨迹我们判断出dotx2=0
4.于是,根据CAN老师的后续推导,我们发现dotx2=0将会推导出x1=0,即尽管我们前面判断出X2=0这条轨迹能使dotV=0,但由于x2,x1之间的关系,我们需要将范围继续缩小,当且仅当x2=0,x1=0时,dotV=0,1中的前提成立,此系统为AS稳定
线性有计算特征值,非线性有设计李雅普诺夫函数
最优控制模块化:
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