LiDAR Inertial Odometry Aided Robust LiDAR Localization System in Changing City Scenes

系统框架

  整个系统分为四个模块，激光惯性里程计，位姿优化，全局定位和地图变化检测。

激光惯性里程计

  激光惯性里程计（LIO）模块在Cartographer的基础上做了四点改进：

• 二维栅格地图拓展到三维栅格地图。
• 使用IMU预积分提供运动估计的初值和对点云进行运动补偿。
• 考虑到车道线和路牌提供的丰富信息,在栅格中添加激光intensity信息。
• 采用了coarse-to-fine的方式求解非线性优化问题。

全局定位

  采用了参考文献中的全局定位方法来估计水平坐标和偏航角。俯仰角，滚转角和高度根据水平坐标通过IMU重力测量数值和高程图得到。

位姿优化

  将位姿优化问题表示为多传感器的图优化问题用Ceres求解器对位姿进行估计。

地图变动检测

  通过栅格地的平均intensity，平均高度，平均方差来判断栅格是否变动。

参考文献

• 全局定位方法:Robust and precise vehicle localization based on multi-sensor fusion in diverse city scenes