在里程计,回环检测和全局优化模块中都加入了强度信息,略微提升了效果。
强度校正
强度公式如下:
I
=
η
ρ
c
o
s
(
α
)
R
2
I=\eta\frac{\rho cos(\alpha)}{R^2}
I=ηR2ρcos(α)
η
\eta
η为固定参数,
ρ
\rho
ρ为材料反射率,
α
\alpha
α为入射角、通过邻域平面拟合估计反射角,再配合深度就可以恢复出材质的反射率,从而将强度信息用于特征匹配。
特征点提取
在类似于LOAM的基于光滑度的特征提取策略中,额外考虑了强度的影响。
强度地图构建
在栅格地图中存储对应位置的强度,每次观测都会更新权重。
扫描对模型匹配
除了线特征和面特征的匹配误差之外,额外增加了基于三维插值的强度误差。
回环检测和全局优化
使用基于Intensity Scan Context的回环检测算法,使用线特征和面特征匹配距离作为几何验证来验证回环检测可靠性。