CorAl – Are the point clouds Correctly Aligned?

流程

如何衡量点云匹配结果的准确性是目前尚未解决的问题，本文基于信息熵来评价点云对齐的结果。从正确匹配的点云相较原点云熵保持不变这一假设出发，通过熵的增量来衡量点云配准的精度，待配准点云中未重叠的部分不会被纳入计算。

优化

采用了一些细节优化来保证最终的效果。

• 由于小矩阵求行列式可能存在扰动，通过增加参数限制了最小的熵。
• 采用了和到传感器距离成正比的降采样尺度。
• 去除了熵最小的一部分点。
• 对于每个环境，可以通过调节超参数的值来优化算法效果。