将带标签的点云输入并进行欧几里得聚类处理(自定义点云)(没写完,没有进行欧几里得聚类,可以不用点进来了)

1.自定义点云类型

#define PCL_NO_PRECOMPILE
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>

 
#ifndef MYPOINTTYPE_H
#define MYPOINTTYPE_H
 

 
struct XYZIRL
{

	union
	{
		float coordinate[3];
		struct
		{
			float x;
			float y;
			float z;
		};
	};
	float intensity;
	float range;
	int label;
	EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW;
}EIGEN_ALIGN16;
 
 
POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(XYZIRL,// 注册点类型宏
	(float, x, x)
	(float, y, y)
	(float, z, z)
	(float, intensity, intensity)
	(float, range, range)
	(float, label, label)
	)
 
#endif

这个自定义成功了。

2.使用自定义点云类型

pcl::PointCloud<XYZIRL>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<XYZIRL>);

或

pcl::PointCloud<XYZIRL>  cloud；区别在于是否指针。

3.正式宣告自己编pcd类型是阔以的。

1） 设置Field 为 x y z intensity range label

会提示警告，。

2）设置空白pcd失败了。1.pcd那个形式是覆盖写入吗？

他会提示no data 输入，会终止ros_node的运行。

3）刚开始我以为是失败的，忽然想起以前跑程序也出现过黄色警告，但是可以运行，就又去试了一把，酱紫的话，成功了。label是可以用的，

#include <iostream>  
#include <pcl/io/io.h>  
#include <pcl/io/pcd_io.h>  
#include <pcl/point_types.h>  
#include <custom_pc.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> 

using namespace std;

main (int argc, char **argv)
{
    pcl::PointCloud<XYZIRL> cloud;
    pcl::io::loadPCDFile<XYZIRL>("/home/studieren/ros_package/src/pcd/src/1.pcd", cloud);

for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i) 
{
  if(cloud.points[i].label == 0)
  {
    cerr<<"success!"<<endl;
  } 

} 
}

改1.pcd   写入的地方，黄色警告都不报了，改的label的数据类型，现在的问题是怎么写整数的数据类型

成功了！