惯性导航/组合导航

一、介绍

1、本文主要介绍惯性导航的主要实现，适用于有一定的惯性导航基础的人员学习。

2、本文的核心内容均来自严恭敏老师的《捷联惯导算法与组合导航原理讲义》。

3、希望读者了解陀螺和加速度计的原理，并且有一定的c语言基础。

二、正文

1、惯性导航设备通过采集陀螺和加速度计的数据来进行导航解算，最终的目的是得到设备自身的速度、位置、姿态等信息。

 

2、怎么由陀螺和加计的数据得到速度、位置和姿态的呢，这就是本文的核心。主要分为一下几个步骤：

步骤一：周期性采集陀螺和加计数据，得到原始数据；

步骤二：对采集的原始数据进行标定，得到标定数据；

步骤三：对标定数据进行导航解算，得到速度、位置、姿态。

3、本文主要针对步骤三进行说明

因为存在不可交换误差，所以需要利用角增量构造等效旋转矢量。

等效旋转矢量微分方程的泰勒级数解 ：

方法1 单子样算法：

方法2 单子样+前一周期算法：

 方法3 二子样算法：

 方法4 三子样算法：

值得注意的是，在实际应用中并不是采样数越多越好：

在实际应用中大多采样 “单子样+前一周期” 与 “二子样算法”。

作者将对 “单子样+前一周期” 与 “二子样算法” 进行详细说明，并以C语言的方法进行实现。