【第二次伺服学习总结，速度环P和I的改变】

一、测试内容为模型环功能关闭（柔和模式）第一次测试

速度环，P：200，I：3300。
位置环，P：200。

低刚性，低响应，抖动大，响应慢
速度指令中指定速度为1500 ，响应时间为11.56，
最大超调速度值为1523.808，时间为11.58
稳定时间为11.72
数据总结：速度误差最大为23.8，此时时间差为0.02，稳定时间差为0.16

二、第二次测试
速度环，P：800，I：825。
位置环，P：700。
理论上效果应更佳，但实际上抖动严重，报错error-161，驱动器热功率过载，详细原因应该为增益系数设置错误。
三、第三次测试
进行数据测试
速度环，P：200，I：2500。
位置环，P：200。
速度指令中指定速度为1500，响应时间为9.8
最大超调速度值为1526.668，时间为9.84
稳定时间为9.94
数据总结：速度误差最大为26.668，此时时间差为0.04，稳定时间差为0.14
较为明显，整体效果降低

四、第四次测试
速度环，P：300，I：3300。
位置环，P：200。
速度指令中指定速度为1500，响应时间为14.58
最大超调速度值为1521.52，时间为14.6
稳定时间为14.74
数据总结：速度误差最大为21.52，此时时间差为0.02，稳定时间差为0.16
较为明显，整体效果增强

总结：事实说明，P适量增大能够提升整体增益