冲冲冲,胜利就在眼前(虽然这本书大概会反复学习)。
第11讲
11.1 理论部分
回环检测,虽然说和视觉里程计有些联系,但一般还是比较独立的。
1)回环检测
- 回环检测一般用于消除累积误差,构建全局一致的轨迹和地图,也在重定位模块中得到重要应用。
- 一般有2种方法:① 基于里程计的几何关系,② 基于外观的几何关系。目前常用的是基于外观的方法,主要通过两幅图像的相似性确定回环检测关系。
- 计算图像的相似性,一般是计算图像的相似性评分。该评分主要与准确率和召回率有关。
- 对于回环的判断和真实情况实际有4种结果,其中假阳性FP称作感知偏差,假阴性FN称为感知变异。在检测回环算法效果时,我们希望FP和FN尽可能小,真阳性TP和真阴性TN尽可能大,并设计了准确率和召回率。
- 准确率 P \pmb{P} PPP值,指检测出回环中真实回环的概率。
- 召回率 R \pmb{R}