[安装配置]g2o 中 g2o_viewer问题

1. 命令行没有g2o_viewer
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• 修改：在FindQGLViewer cmake module中添加下面的红色代码。

find_library(QGLVIEWER_LIBRARY_RELEASE
  NAMES qglviewer-qt4 QGLViewer-qt4 qglviewer QGLViewer QGLViewer2
  PATHS /usr/lib
        /usr/local/lib
/usr/lib/x86_64-linux-gnu # Ubuntu 16.04 and derivatives
        /opt/local/lib
        /sw/lib
find_library(QGLVIEWER_LIBRARY_DEBUG
  NAMES dqglviewer dQGLViewer dQGLViewer2 QGLViewerd2
  PATHS /usr/lib
        /usr/local/lib
/usr/lib/x86_64-linux-gnu # Ubuntu 16.04 and derivatives
        /opt/local/lib
        /sw/lib

• 安装：sudo apt-get install libqglviewer-dev-qt4。
• 清除已安装的g2o,重新编译并安装g2o。

2. 有了之后出现libg2o_viewer.so: cannot open shared object file: No such file or directory

sudo gedit /etc/ld.so.conf
#添加如下代码：
/usr/local/lib

然后运行

sudo ldconfig

3. ubuntu 1604自带qt4,默认使用qt4。最新的g2o使用qt5编译。需要修改默认qt使用

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser
sudo vim default.conf