AUTOSAR-CanNm篇

1 概述

       网络管理是一种为网络组织提供服务的网络综合协议。它是一种分散和直接的网络管理。这意味着每个ECU都传输一个特殊的网络管理消息，该消息只预留给网络管理。

2 状态机

自动存储器NM包括三种操作模式：

       .   Network Mode

       .   Prepare Bus-Sleep Mode

       .   Bus-Sleep Mode

       下图显示了与API规范有关的UML状态图。与模式变化相关的转换用绿色表示，与错误处理相关的转换用红色表示，可选的节点检测/动态pnc到信道映射相关的转换用蓝色表示。

2.1 Bus-Sleep Mode

       单片机上电，调用CanNm_Init()之后会进入此状态。

状态跳转到Network Mode条件：

1）主动唤醒请求：CanNm_NetworkRequest()

2）被动唤醒请求：CanNm_PassiveStartup()

2.2 Network Mode

该网络模式包括以下三种子状态：

       .  Repeat Message

       .  Normal Operation

       .  Ready Sleep

2.2.1 Repeat Message

    进入Network Mode首先进入此状态，在Repeat Message状态下，节点会周期性发送NM报文，该状态的持续时长是可以配置的。

    1）主动唤醒进入此状态，会先快发几帧NM报文，然后以正常周期发生NM报文，到达设置超时时间，进入Normal Operation 状态。

    2）被动唤醒进入此状态，会跳过快发阶段，直接以以正常周期发生NM报文，到达设置超时时间，进入Normal Operation 状态。

2.2.2 Normal Operation

       节点本地有通信需求时会一直处于Normal Operation状态，在该状态下会周期性的发送NM报文，Normal Operation State的进入路径有：

       1）Repeat Message State结束时仍有本地请求

       2）Ready Sleep State下有通信需求（Network requested）

     此状态跳转至Ready Sleep状态条件：

      收到网络释放请求：CanNm_NetworkRelease()

2.2.3 Ready Sleep

    在此状态下，根据当前网络请求进行模式跳转。

  此状态跳转至Repeat Message状态条件：收到CanNm_RpeatMessagerRequest()请求。

  此状态跳转至Prepare Bus-Sleep模式条件：不再收到其它节点的NM报文时，等待NM Timeout  Timer超时后跳转到Prepare Bus-Sleep Mode。

2.3 Prepare Bus-Sleep Mode

        在Prepare Bus-Sleep模式下，会停发应用报文，但那些已经装填到底层寄存器/buffer等待发送的报文仍然会继续发完，因此，在该模式总线活动最终会恢复平静。

     此状态跳转至Bus-Sleep Mode的条件：不再收到其它节点的NM报文时，等待NM Timeout  Timer超时后跳转Bus-Sleep Mode。

    此状态跳转Repeat Message State条件：

    1）接收到主动唤醒请求：CanNm_NetworkRequest()

    2）接收到被动唤醒请求：CanNm_PassiveStartup()

3 网络报文格式

       下图显示了网络管理PDU的格式，例如8个字节，其中源节点标识符（SNI）位于第一个字节，控制位向量（CBV）位于第二个字节，使用用户数据，并启用部分网络。用户数据范围位于系统字节和PNC位向量之间：

其中Byte1 反应NM控制位，下图描述了控制位向量的格式：

Bit0：重复消息请求位             

0：重复消息状态未请求1：重复消息状态请求

Bit1：PN关闭请求位（PNSR）

0：NM消息不包含同步部分网络关闭请求1：NM消息确实包PNC位的同步部分网络关闭请求

Bit3：NM协调器睡眠位

0：主协调器未请求启动同步关闭状态1：主协调器请求启动

Bit4 主动唤醒位 

 0：节点未唤醒网络（被动唤醒）1：节点已唤醒网络（主动唤醒）

Bit5 位部分网络学习位（PNL）

0： PNC学习不被请求1： PNC学习被请求第

Bit6 位部分网络信息位（PNI）

0： NM PDU不包含部分网络请求信息1： NM PDU包含部分网络请求信息，

Bit2 和Bit7 被保留以供将来扩展

4 主动唤醒及被动唤醒过程NM状态跳转

4.1 主动唤醒NM状态跳转

  1）单片机上电，调用CanNm_Init()之后会进入Bus-Sleep Mode

  2）ComM模式请求ComM_RequestComMode（FULLCOM），通知NM模式

  3）NM模块根据主动唤醒请求调用Nm_NetworkRequest()

  4) CanNm模块调研CanNm_NetworkRequest()进入Repeat Message状态

  5）Repeat Message State 设定TimeOut超时结束时进入 Normal Operation状态

  6）正常工作时会一直停留在此状态

4.2 被动唤醒NM状态跳转

 1）单片机上电，调用CanNm_Init()之后会进入Bus-Sleep Mode

  2）ComM模式请求ComM_RequestComMode（FULLCOM），通知NM模块

  3）NM模块根据被动唤醒请求调用Nm_PassiveStartUp()

  4) CanNm模块调研CanNm_PassiveStartup()进入Repeat Message状态

  5）Repeat Message State 设定TimeOut结束时进入 Normal Operation状态

  6）正常工作时会一直停留在此状态

4.3 休眠NM状态跳转

  1）ComM模式请求ComM_RequestComMode（NOCOM），通知NM模式

  2）NM模块根据被动唤醒请求调用Nm_NetworkRelease()

  4) CanNm模块调研CanNm_Nm_NetworkRelease()进入Ready Sleep状态

  5）Ready Sleep状态下设定TimeOut结束时进入 Prepare Bus-Sleep Mode

  6）Prepare Bus-Sleep Mode状态下设定TimeOut结束时进入Bus-Sleep Mode

5  不同模式下报文收发情况

AUTOSAR网络管理状态：

1）睡眠模式（Bus-Sleep Mode）：NM报文只收不发，APP报文不收不发

2）预睡眠模式（Prepare Bus-Sleep Mode）：NM报文只收不发，APP报文不收不发

3）网络模式（Network Mode）：

包含3个子状态：

• 重复报文状态（Repeat Message State）：NM报文可收可发，APP报文可收可发

• 正常工作状态（Normal Operation State）：NM报文可收可发，APP报文可收可发；

• 准备睡眠状态（Ready Sleep State）：NM报文只收不发，APP报文可收可发；