AUTOSAR-WdgM篇

最新推荐文章于 2024-10-12 17:35:55 发布

1号攻城狮

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分类专栏： Autosar 文章标签： mcu

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1 概述

Wdg通常有两种：一种是芯片内部自带的片内看门狗，另一种是在芯片外部通过SPI这种接口连接的片外看门狗。

内部看门狗：MCAL只负责常用的有MCU内部看门狗，片内看门狗的特点是Wdg模块是直接访问相关硬件寄存器。内部看门狗依赖于系统时钟

外部看门狗：片外看门狗属于设备抽象层负责，通常需要使用MCAL提供的其他模块（比如SPI，DIO,PWM等）来访问/控制外扩看门狗芯片。这种不能直接访问硬件寄存器。

Wdg Driver：有三种模式slow mode，fast mode ，off mode

与快狗模式对应，在慢狗模式下，喂狗的频率相对会慢一点，Timeout时间更长，例如在实际使用中，考虑到初始化到周期任务的时间较长，在Wdg初始化后会先设置WDG的运行模式为Slow-Mode，在周期任务正式运行后再切换为Fast-Mode。

WdgIf：看门狗管理器模块负责更改看门狗驱动程序的模式，并向看门狗驱动程序报告触发硬件看门狗的情况。看门狗驱动的服务通过看门狗接口访问，允许处理多个看门狗实例。

WdgM：SE（Supervision Entity：监督实体）是执行功能的最小单位，其位于SWC中，监督软件组件的运行状态。每个SE的组成都包括CP（Check Point），CP相当于在程序中设置的检查点，无论哪种判断逻辑，都需要它的存在。

2 监控机制

SE模块在SWC中放置CP，通过调用已放置的这些CP，就可以实现判断并进行复位。判断程序是否需要复位，由以下三种监控机制：

2.1 Alive Supervision

原理：通过计算程序运行时检查点出现的个数，然后与期望值进行比较，如果超出容差范围，就报错，对CPU进行刷新。计数的方式有两种，可以是对多段程序内的总检查点数进行统计，也可以是对一段程序多次运行时出现的总检查点数进行统计。

组成：Ref Checkpoint(CP)、Expected Alive Indication（EAI）、Ref Supervision Cycle（SRC）、Min&Max Margin

这意味着WdgM预计在一个监督参考周期内（20ms）发生CP次数为1(WdgMExpectedAliveIndications - WdgMMinMargin)或0（WdgMExpectedAliveIndications +WdgMMaxMargin）。如果发生次数超出此范围，将触发监控状态跳转。

2.2 Deadline Supervision

原理：对起始点和终止点之间程序所花费的时间进行计算，超出容差范围，就报错，对CPU进行刷新。（非周期运行）

组成：StartRef、StopRef、Min&Max MarginQQ

上面给出了一个具有过渡期限的监督实体的例子。

第一个最后时间被定义为最小值为0，最大值为2秒。因此，CP1必须在CP0之后的2秒内达到。

第二个截止时间CP2必须不早于1，不迟于CP1后3秒。否则，将触发监控状态跳转。。

2.3 Logical Supervision

原理：对程序的执行顺序进行监测，基于检查点出现的顺序。如果顺序不对就报错，对CPU进行刷新。并且存在两种Logical，分为内部和外部，如果检查点全部位于同一个SWC中，就是内部Logical，如果检查点位于多个SWC中，就是外部Logical。

组成：IntialRef、FinalRef、Transition（SourceRef、DestRef）

定义的逻辑流必须按照设定的顺序执行，将触发监控状态跳转。

3 监控状态

每个监控实体SE拥有一个本地状态Local Status，所有本地状态汇总为Global Status。

Status状态定义如下：

3.1 Local Status

WdgM_Init被调用会会进入OK状态，监控机制不能被正常执行时，进入EXPIRED状态。达到设置的超时时间后进入FAILED状态。

4.2 Globle Status

Globle Status是对所有Local Status汇总，全局状态机与本地状态机跳转机制相似。

SE本地状态：OK/FAILED/EXPIRED。当某个SE的Local Status EXPIRED,触发对应Mode的Global Status切为EXPIRED

Global Status切为EXPIRED后，等待Timeout后进入STOPPED（Timeout并不是wdgm周期为参考，而是导致global超时的SE对应Fail监控项的监控周期为参考)

Wdgm轮询到global status为STOPPED状态后，进行MCU复位处理，若global status不为STOPPED，wdgm调用wdgif_settriggercondition触发狗。

4 WdgM多核应用

WdgM可用于单核和多核系统。WdgM监视的每个处理器核心运行一个单独的WdgM实例。

4.1 Core独立监控

每个WdgM实例独立地构建其处理器核心的全局状态，然后将几个全局状态合并。

应用举例：每个Core独立关联单片机的内部看门狗Core WdgDriver.

4.2 State Combiner

状态组合器是一种特殊的硬件独立的软件，作为WdgIf模块的一个附加功能实现。在一个核心上，状态组合器被配置为在主模式下工作，以控制实际的看门狗设备。在其他核心上的状态组合器的实例被配置为在从属模式下工作。它们不触发，而是只通过共享内存与主状态组合器进行通信。只有当所有核心上的WdgM实例的全局状态不是停止时，主核心上的状态组合器才允许触发实际的监视器设备。