跟稀疏的相比就是在循环中的第一帧取一些点的时候,又稀疏的特征点取成了有明显梯度的点,就是增加了一些点。同样,点的增加就会往g2o中增加一些边,在后面绘制对比图时,也没有了线,而只有点,因为太多了,画线看不清了。
if ( index ==0 )
{
// select the pixels with high gradiants
//双层循环遍历像素点,边缘的就不要了
for ( int x=10; x<gray.cols-10; x++ )
for ( int y=10; y<gray.rows-10; y++ )
{
//这里就是梯度向量delta,可以看一下,
//它是以(x,y)像素右减左像素灰度差为x方向梯度值,
// 以(x,y)像素下减上像素灰度差为y方向梯度值。
//发现(x,y)处的像素梯度跟(x,y)处的灰度值没啥关系,只跟它的上下左右的像素有关
Eigen::Vector2d delta (
gray.ptr<uchar>(y)[x+1] - gray.ptr<uchar>(y)[x-1],
gray.ptr<uchar>(y+1)[x] - gray.ptr<uchar>(y-1)[x]
);
//如果模长小于50,即任务就是梯度不明显,continue掉,其他的就开始对应深度和空间点,往measurements中push了
//说白了跟稀疏的比就是在第一帧中多取了一些点而已。稠密的就是不用说了,所有点全push进measurements
if ( delta.norm() < 50 )
continue;
ushort d = depth.ptr<ushort> (y)[x];
if ( d==0 )
continue;
Eigen::Vector3d p3d = project2Dto3D ( x, y, d, fx, fy, cx, cy, depth_scale );
float grayscale = float ( gray.ptr<uchar> (y) [x] );
measurements.push_back ( Measurement ( p3d, grayscale ) );
}
prev_color = color.clone();
cout<<"add total "<<measurements.size()<<" measurements."<<endl;
continue;
}