本人采用VMware 15.2虚拟机安装Ubuntu20.04系统方式成功安装了ROS Noetic
1、VMware 15.2、Ubuntu20.04下载
0、虚拟机的下载
本人采用官网下载VMware 15.2虚拟机。
乌班图20.04下载。
谷歌浏览器添加迅雷下载支持,采用迅雷下载可以大大提高下载速度。本人平均下载速率1.3M/s。
注意:国外的网址打开的速度有些慢,请耐心等待。
2、虚拟机安装Ubuntu20.04系统
0、VMware 15.2虚拟机配置
1、点击创建新的虚拟机,点击自定义高级设置,然后点击下一步。
2、点击下一步。
3、点击稍后安装操作系统,然后点击下一步。
4、选择Linux(L),版本选择Ubuntu64位,然后点击下一步。
5、选择虚拟机名称和安装位置,名称和位置都可以自选、然后点击下一步。
6、选择处理器数量和内核数量,我选择的是2个CPU每个4个核,然后点击下一步
7、默认,点击下一步。
8、选择使用桥接网络,点击下一步。
9、默认,点击下一步。
10、默认,点击下一步。
11、选择创建新虚拟磁盘,点击下一步。
12、选择最大磁盘大小,我选择40g,这个最少20G,勾选立即分配所有磁盘空间并且选择将虚拟磁盘储存为单个文件,点击下一步。
13、点击下一步。
14、确认信息,然后点击完成。
15、等待创建完成。
16、双击CD/DVD,然后选择乌班图20.04的镜像文件,点击确定。
17、双击显示器,禁用3D图形加速。(否则乌班图安装ros后运行gazebo时会有问题)。
1、安装乌班图20.04
1、点击开始运行虚拟机,进入乌班图系统的安装页面。
2、点击继续。
3、为节约安装时间,选择最小安装,其他选项全部禁用,点击继续。
4、清除整个磁盘,并且点击现在安装。
5、继续。
6、选择时区。
7、设置姓名、用户名和密码。
8、等待安装完成。
9、这是乌班图安装后的页面。
3、乌班图系统配置并且安装ros操作系统
1、把文件系统分区5(最大的磁盘),挂载到文件系统目录。
2、配置国内软件源。(阿里云比较快)
3、打开终端命令窗口准备安装ros Noetic。
4、设置软件源。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
5、添加keys
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
6、安装
确保软件都是最新的,如果不是安装终端的提示安装更新。
sudo apt update
安装
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
7、等待安装完成。注意:安装时间比较长,我安装时候用了3个小时。。。。。。
source /opt/ros/noetic/setup.bash
如果终端显示未找到文件后,再次输入:
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
8、等待解压安装完成,进行环境配置。
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
至此已经在Ubuntu20.04的系统中完整安装ROS Noetic。然后在终端命令窗口输入:roscore
然后,分别打开两个终端分别输入:
1、rosrun turtlesim turtlesim_node
2、rosrun turtlesim turtle_teleop_key
显示如下,证明安装完成。
搜素打开gazebo进入下图,说明安装完成