本人采用VMware 15.2虚拟机安装Ubuntu20.04系统方式成功安装了ROS Noetic

本人采用VMware 15.2虚拟机安装Ubuntu20.04系统方式成功安装了ROS Noetic

1、VMware 15.2、Ubuntu20.04下载

0、虚拟机的下载

本人采用官网下载VMware 15.2虚拟机。

乌班图20.04下载。

谷歌浏览器添加迅雷下载支持，采用迅雷下载可以大大提高下载速度。本人平均下载速率1.3M/s。

注意：国外的网址打开的速度有些慢，请耐心等待。

2、虚拟机安装Ubuntu20.04系统

0、VMware 15.2虚拟机配置

1、点击创建新的虚拟机，点击自定义高级设置，然后点击下一步。

2、点击下一步。

3、点击稍后安装操作系统，然后点击下一步。

4、选择Linux（L），版本选择Ubuntu64位，然后点击下一步。

5、选择虚拟机名称和安装位置，名称和位置都可以自选、然后点击下一步。

6、选择处理器数量和内核数量，我选择的是2个CPU每个4个核，然后点击下一步

7、默认，点击下一步。

8、选择使用桥接网络，点击下一步。

9、默认，点击下一步。

10、默认，点击下一步。

11、选择创建新虚拟磁盘，点击下一步。

12、选择最大磁盘大小，我选择40g，这个最少20G，勾选立即分配所有磁盘空间并且选择将虚拟磁盘储存为单个文件，点击下一步。

13、点击下一步。

14、确认信息，然后点击完成。

15、等待创建完成。

16、双击CD/DVD，然后选择乌班图20.04的镜像文件，点击确定。

17、双击显示器，禁用3D图形加速。（否则乌班图安装ros后运行gazebo时会有问题）。

1、安装乌班图20.04

1、点击开始运行虚拟机，进入乌班图系统的安装页面。

2、点击继续。

3、为节约安装时间，选择最小安装，其他选项全部禁用，点击继续。

4、清除整个磁盘，并且点击现在安装。

5、继续。

6、选择时区。

7、设置姓名、用户名和密码。

8、等待安装完成。

9、这是乌班图安装后的页面。

3、乌班图系统配置并且安装ros操作系统

1、把文件系统分区5（最大的磁盘），挂载到文件系统目录。

2、配置国内软件源。（阿里云比较快）

3、打开终端命令窗口准备安装ros Noetic。

4、设置软件源。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

5、添加keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

6、安装

确保软件都是最新的，如果不是安装终端的提示安装更新。

sudo apt update

安装

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

7、等待安装完成。注意：安装时间比较长，我安装时候用了3个小时。。。。。。

source /opt/ros/noetic/setup.bash

如果终端显示未找到文件后，再次输入：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

8、等待解压安装完成，进行环境配置。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

至此已经在Ubuntu20.04的系统中完整安装ROS Noetic。然后在终端命令窗口输入：roscore

然后，分别打开两个终端分别输入：

1、rosrun turtlesim turtlesim_node
2、rosrun turtlesim turtle_teleop_key

显示如下，证明安装完成。

搜素打开gazebo进入下图，说明安装完成