VMware下ubuntu20.04的ros安装

1.设置ROS安装源

官方默认安装源:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

官方安装源比较慢，推荐使用国内的中科大的安装源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或清华的安装源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置key

利用管理员权限输入如下命令：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.安装

首先要用如下命令更新apt

sudo apt update

更新完成后输入如下命令，安装ROS

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

注： 由于网络原因,导致连接超时，可能会安装失败，这时需要重复多次调用 步骤3中的更新和安装命令，直至成功。实测用阿里云的下载速度比较快，更改步骤如下：

打开软件和更新：

将源改为阿里源

点击重新载入，并在完成后重新执行安装步骤

 4.配置ROS的环境变量

执行如下两行命令，配置环境变量，方便在任意 终端中使用 ROS：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5. 测试 ROS

1. 按三次快捷键ctrl + alt + T启动三个命令窗口，结果如下所示:

2.  窗口1执行如下命令，启动了一个节点管理器:

   roscore

   结果如下：

3.  窗口2执行如下命令，此时会弹出小乌龟的图形化界面：

   rosrun turtlesim turtlesim_node

结果如下：

4. 窗口3执行如下命令，此时可以通过上下左右键控制小乌龟的运动

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

结果如下：

注： 执行完窗口3的命令后，光标应位于窗口3否则，机器人将不用运动，按q退出。