使用插件的方式安装OMPL规划器实现自定义运动规划算法
1、参考资料
2、Moveit 插件
之前看到有通过安装源码的方式来集成自己的算法,其实大可不必,因为官方已经提供了插件的机制来实现自己的算法。可以在官方网站看到。 通过Plugin机制在MoveIt中集成算法.对其中的原理和机制进行了充分的说明。
4、准备工具
3、开始
由于是采用插件机制定义自己的算法,故而不需要采用源码方法安装Moveit源码。
1、创建功能空间
2、加入插件
moveit_planners_ompl中内容:moveit_planners.
3、加入OMPL
在创建好的工作空间内使用编译代码
4、自定义路径规划算法
其余部分参考文章中 自定义运动规划算法.
5、结果
4、修改标识符
为了不予二进制安装的OMPL相冲突,在插件管理器中定义不同的标识符:
std::string getDescription() const override
{
return "MYOMPL";
}