【运动规划】

1、参考资料

1. 通过Plugin机制在MoveIt中集成算法.
2. 古月居ROS进阶教程开源项目.
3. OMPL下载地址.
4. Moveit 源码下载地址.

2、Moveit 插件

之前看到有通过安装源码的方式来集成自己的算法，其实大可不必，因为官方已经提供了插件的机制来实现自己的算法。可以在官方网站看到。 通过Plugin机制在MoveIt中集成算法.对其中的原理和机制进行了充分的说明。

4、准备工具

1. moveit_planners.
2. OMPL库.

3、开始

由于是采用插件机制定义自己的算法，故而不需要采用源码方法安装Moveit源码。

1、创建功能空间

2、加入插件

moveit_planners_ompl中内容：moveit_planners.

3、加入OMPL

在创建好的工作空间内使用编译代码

4、自定义路径规划算法

其余部分参考文章中 自定义运动规划算法.

5、结果

4、修改标识符

为了不予二进制安装的OMPL相冲突，在插件管理器中定义不同的标识符：

std::string getDescription() const override
  {
    return "MYOMPL";
  }