关于四维、球极投影和四元数

最近看了3blue1brown的一系列的数学视频，在可视化四元数这里苦苦想了两天。

在SLAM里面，四元数是描述3D旋转的一个好工具，它比旋转矩阵R，T更为简洁，容易计算，更加“优雅”。在初学SLAM时，由于四元数还是很晦涩难懂，我也就仅仅知道了有这个东西的存在，知道了运算，也没去深究。直到看了3blue1brown的视频，我才意识到四元数是多么伟大的思想。

虽然我现在仍然没明白思维投影到三维的细节，这两天真是想的我脑袋疼，看来抽象思维能力还是欠缺了一些。但是我仍然想再磕几天，试图弄懂投影过程。

太奇妙了，第一次接触球极投影。二维的圆，投影到一维是一条无限远的直线，于是二维的旋转，在一维的眼里，只不过是直线在滑动，就像水渠里的水流一样。

三维的球，投影到二维，一个半球投影成了二维平面上的圆，另一个半球则投影成了无限大的平面，靠近南极点的点，在平面的无限远处。

而四维超球——以人类的认知还无法想象这是个什么东西。但是单位超球，投影到三维中，是一个球,又不仅仅是个球，这个球能延展到一个无限大的面，也能“里翻外”，抱歉，描述的不太清楚，大家可以看3blue1brown的视频：https://www.bilibili.com/video/BV1SW411y7W1?t=1859

难怪对四维空间有这么多的想象，在四维空间里，里外便毫无意义，无限远的点，却又无限接近。宇宙大爆炸理论，宇宙从一个奇点，爆炸到一整个无限的空间。而虫洞，会瞬间从一个点到另一个点，空间产生了“折叠”，这不正是四维投影到三维的体现吗。而在五维空间中，所谓时间，可能只不过是五维生物从一个山顶走下山谷。也许未来某一天，会出现一位数学天才，能超越现代人类的思维，将高维描述出来，整个世界将会为之改变。

我们在茫茫宇宙中是一颗颗微小的尘埃，往无垠的宇宙看去，人类太渺小了。而有些伟大的数学家，物理学家，拥有超前的思维，带领人类看向更广阔的空间。希望我可以成为通往未来的一块基石，在科学的道路上有所收获。