ros通信小海龟教程（一）Topic

参考链接：https://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics

1.开始

1.1 roscore

首先确保roscore正在运行, 打开一个新终端：

$ roscore

2.turtlesim

打开一个新终端：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

3.通过键盘遥控turtle

我们还需要通过键盘来控制turtle，打开一个新终端：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

现在你可以使用键盘上的方向键来控制turtle运动了。如果不能控制，请选中turtle_teleop_key的终端窗口以确保按键输入能够被捕获。

2.ROS话题

turtlesim_node节点和turtle_teleop_key节点之间是通过一个ROS话题来相互通信的。turtle_teleop_key在话题上发布键盘按下的消息，turtlesim则订阅该话题以接收消息。使用rqt_graph来显示当前运行的节点和话题。

2.1 使用rqt_graph

rqt_graph用动态的图显示了系统中正在发生的事情。rqt_graph是rqt程序包中的一部分。如果你发现没有安装，请：

$ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt
$ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt-common-plugins

将替换成你安装的ROS发行版简称（比如kinetic或melodic等）。
打开一个新终端：

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

你会看到一个窗口：
如果把鼠标放在/turtle1/command_velocity上方，相应的ROS节点（这里是蓝色和绿色）和话题（这里是红色）就会高亮显示。可以看到，turtlesim_node和turtle_teleop_key节点正通过一个名为/turtle1/command_velocity的话题来相互通信。

2.2 介绍rostopic

rostopic命令工具能让你获取ROS话题的信息。
你可以使用帮助选项查看