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RSS订阅原创 激光slam认知
slam介绍什么是slam？SLAM (simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建，或并发建图与定位。问题可以描述为：将一个机器人放入未知环境中的未知位置，是否有办法让机器人一边逐步描绘出此环境完全的地图所谓完全的地图（a consistent...
2019-12-30 09:42:11
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原创 坐标转换tf应用
tf::MessageFiltermessage_filters是一个用于roscpp和rospy的实用程序库它集合了许多的常用的消息“过滤”算法消息过滤器message_filters类似一个消息缓存，当消息到达消息过滤器的时候，可能并不会立即输出，而是在稍后的时间点里满足一定条件下输出tf::MessageFilter可以接收所有指定类型的消息，然后过滤出能够在指定坐标系中转换的消息...
2019-12-30 08:06:02
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原创 坐标转换tf
tf介绍坐标转换(TransForm:位置和姿态)坐标变换是空间实体的位置描述，是从一种坐标系统变换到另一种坐标系统的过程。通过建立两个坐标系统之间一一对应关系来实现下图为机器人几个部件之间的坐标关系tf学习写一个tf发布器写一个tf监听器添加一个坐标系tf和时间...
2019-12-29 16:19:25
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原创 机器人系统认知
机器人的定义与组成机器人是什么？1920年捷克斯洛伐克作家卡雷尔·查佩克在他的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》中，根据Robota(捷克文，原意为“劳役”、苦工)和Robotnik(波兰文，愿意为“工人”)，创造出“机器人”这个词机器人(Robot)是自动执行工作的机器人装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代...
2019-12-29 09:21:09
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原创 ROS服务及actionlib
ROS服务理解ROS服务认识服务的基本概念消息传递机制尽管是 ROS 系统中节点通信的主要方法，但确实受到了一定的限制，因此引入另一种通信的方法，称之为服务调用（service calls），服务调用与消息的区别主要体现在两个方面：服务调用是双向的，一个节点给另一个节点发送信息并等待响应，因此信息流是双向的。作为对比， 当消息发布后，并没有响应的概念，甚至不能保证系统内有节点订阅了这些消...
2019-12-28 21:31:28
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原创 ROS调试与运行
rqt工具rqt_consolerqt_logger_levelrqt_logger_levelrqt_logger_level允许我们修改节点运行时输出信息的日志等级（logger levels）（包括 DEBUG、WARN、INFO和ERROR）运行：rosrun rqt_logger_level rqt_logger_levelROS参数服务器ROS launch...
2019-12-28 17:34:40
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原创 ROS节点
ROS节点介绍在ROS的世界里，最小的进程单元就是节点（node）一个软件包里可以有多个可执行文件，可执行文件在运行之后就成了一个进程(process)，这个进程在ROS中就叫做节点从程序角度来说，node就是一个可执行文件（通常为C++编译生成的可执行文件、Python脚本）被执行，加载到了内存之中从功能角度来说，通常一个node负责者机器人的某一个单独的功能。由于机器人的功能模块非常...
2019-12-28 16:25:22
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原创 ROS功能包
ROS package介绍package是什么呢？指的是一种特定的文件结构和文件夹组合。通常将实现同一个具体功能的程序代码放到一个package中，比如实现相机数据采集这一功能文件结构ROS package 相关命令...
2019-12-28 11:52:02
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原创 ros介绍
ROS是什么？ROS 历史起源ROS 发展背景问题：机器人跨学科特点，系统庞大，工程应用涉及面广，硬件繁多，软件开发困难、低级重复基础：机器人研究相关领域发展迅速：计算机视觉，异构计算加速，室内移动机器人算法的成熟等等需求：机器人研究过程中需要统一开发/测试平台解决方法：机器人软件中间件ROS总体设计一个目标提高机器人开发中的代码复用率五个特点免费且开源BSD许...
2019-12-27 21:35:43
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原创 接口与总线 考点整理
Q01：51单片机P0、P1、P2、P3口功能作用？答：P0可做地址口的低8位也可以做数据口和I/O口P1可做普通的I/O口P2除了做I/O口，也是作为地址口的高8位（总共16位）P3 既可以是普通IO口，也可以是外部中断、定时、外部输入的端口Q02：当串口发送一个数据或接收数据时，哪两个位会置位？答：接收数据时，RI 会置位发送数据时，TI 会置位Q03：81单片...
2019-12-27 09:43:09
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原创 《数据仓库与数据挖掘教程》ch02数据仓库原理 章节整理
数据仓库原理多数据源问题多数据源数据仓库和数据挖掘的数据通常来自多种数据库或计算机应用系统或数据文件、web页面多数据源在集成的问题数据不一致：数据的不一致性主要指数据之间的矛盾性和不相容性。如职务升迁了，但工资数据却没有改变属性差异：性别属性有的取“男”/“女”,长度为2；有的取“1”/“0”，长度为1数据重复：数据源中存在两条或多条完全相同的记录，或者同一个数据冗余地存在于多个...
2019-12-26 12:05:13
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原创 《数据仓库与数据挖掘教程》ch01绪论 章节整理
数据仓库概述从传统数据库到数据仓库计算机数据处理有两种主要方式事务型处理分析型处理传统数据库与事务处理传统数据库是长期存储在计算机内的、有组织的、可共享的数据集合有严格的数学理论支持，并在商业领域得到普及应用。联机事务处理（On-Line Transaction Processing）系统，简称OLTP系统。数据存储在传统数据库中，成为OLTP数据库处理特点：实时响应，数...
2019-12-26 08:49:49
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原创 X2812的中断系统
中断概念中断（Interrupt）是硬件和软件驱动事件，它使得CPU暂停当前的主程序，并转而去执行一个中断服务子程序。在DSP中，通常中断申请信号是由外围设备提出的，表示一个特殊的事件已经发生，请求CPU暂停正在执行的主程序，去处理相应的更为紧急的事件。X2812 的中断系统从上至下分成了三级CPU级中断PIE级中断外设中断CPU中断可屏蔽中断的响应过程如上图所示。一共有...
2019-12-24 09:19:24
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原创 用汇编程序控制八盏灯亮灭
环境软件uVision V4.02ISIS Professional 7.8实现效果相关代码及资源https://github.com/duganlx/STC操作小记 ORG 0000H LJMP Main ORG 00F0HMain: MOV P2, #0F0HNext: MOV R7, #250 Loop: MOV ...
2019-12-22 17:22:28
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原创 温室监控系统仿真设计
环境软件uVision V4.02ISIS Professional 7.8芯片AT89C51ADC0832实现效果功能描述将温度传感器中的数值在LCD显示出来点击通风电机开关，电机旋转点击采光控制电机开关，电机旋转相关代码及资源https://github.com/duganlx/DSPADC0832模数转换和LCD显示正反转可控的步进电机操...
2019-12-22 16:37:40
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原创 数码管显示的GP2D12仿真测距警报器
环境软件uVision V4.02ISIS Professional 7.8芯片AT89C51ADC083274HC595实现效果将红外传感器感知距离用LCD显示，在小于30cm时，发出报警相关代码及资源代码位置：https://github.com/duganlx/DSPADC0832模数转换和LCD显示操作小记ADC0832相关函数#includ...
2019-12-22 16:20:34
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原创 温度控制直流电机转速
环境软件uVision V4.02ISIS Professional 7.8芯片AT89C51DS18B20L298实现效果将温度传感器中的数值在LCD显示出来并且在不同温度时控制电机顺时针或逆时针旋转相关代码及资源代码位置：https://github.com/duganlx/DSP1-Wire总线温度传感器DS18B20应用测试1602字符液晶显示正...
2019-12-22 15:54:47
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原创 正反转可控的步进电机
环境软件uVision V4.02ISIS Professional 7.8芯片AT89C51ULN2803实现效果通过按钮控制电机顺时针或逆时针旋转相关代码及资源https://github.com/duganlx/DSP操作小记步进电机介绍原理步进电机是利用电磁铁原理,将脉冲信号转换成线位移或角位移的电机。每来一个电脉冲，电机转动一个角度，带动机械移...
2019-12-22 15:10:01
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原创 1-Wire总线温度传感器DS18B20应用测试
环境软件uVision V4.02ISIS Professional 7.8芯片AT89C51DS18B20实现效果将温度传感器中的数值在LCD显示出来相关代码及资源https://github.com/duganlx/DSP操作小记芯片介绍简介DS18B20数字文都传感器接线方便，封装后可应用于多种场合，如管道式、螺纹式、...
2019-12-22 10:56:36
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原创 ADC0809模数转换与显示
环境软件uVision V4.02ISIS Professional 7.8芯片AT89C51LM016L（LCD）实现效果用电阻阻值大小控制，并用七段数码管显示0~500的数相关代码及资源https://github.com/duganlx/DSP操作小记芯片介绍ADC0809是带有8位A/D转换器、8路多路开关以及微处理机兼容的控制逻辑的CMOS组件。...
2019-12-22 09:23:04
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原创 ADC0832模数转换和LCD显示
环境软件uVision V4.02ISIS Professional 7.8芯片AT89C51LM016L（LCD）ADC0832仿真图实现效果显示电压值并用图标显示百分比具体效果如下所示：
2019-12-21 10:55:33
17628
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原创 1602字符液晶显示
环境软件uVision V4.02ISIS Professional 7.8芯片AT89C51LM016L（LCD）仿真图
2019-12-19 14:44:04
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原创 X281xDSP通用输入/输出多路复用器GPIO
GPIO的寄存器GPIO的寄存器分为两大类：控制寄存器：功能选择控制寄存器 GPxMUX方向控制寄存器 GPxDIR输入限定控制寄存器 GPxQUAL数据寄存器：数据寄存器 GPxDAT置位寄存器 GPxSET清除寄存器 GPxClear取反寄存器 GPxTOGGLE...
2019-12-17 09:01:07
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原创 X281x的时钟和系统控制初始化代码分析
初始化函数#include "DSP28_Device.h"//延时函数void delay(){ int i; for(i=1; i<5000; i++);}/***********************************************************************名 称：InitSysCtrl()**功 能：该函...
2019-12-16 18:29:59
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原创 利用CCS创建工程
在Code Composer Studio Setup中添加芯片选用的芯片是F2818 Device Simulator然后点击 Save & Quit，自动启动CCSFiles|- GEL files| |- sim2818.gel|- Projects说明sim2818.gel:全局扩展语言，c语言的阉割版，在这里可以写启动删除，加载文件时的操作创建项目Pr...
2019-12-16 16:13:15
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原创 利用docker中的nginx部署前端项目
系统环境➜ ~ cat /proc/version Linux version 4.18.0-80.el8.x86_64 (mockbuild@kbuilder.bsys.centos.org) (gcc version 8.2.1 20180905 (Red Hat 8.2.1-3) (GCC)) #1 SMP Tue Jun 4 09:19:46 UTC 2019➜ ~ cat /e...
2019-12-07 18:16:25
2777
原创 LED格式化输出
操作小记#include <reg52.h>#include <stdio.h>// LED显示0~9code unsigned char ZiMu[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};// 显存static unsigned char VideoRam[8];unsigned char ...
2019-12-05 14:43:56
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原创 《Qt图形界面编程入门》实验
experiment实验一程序1．编写一个C++风格的程序，用动态分配空间的方法计算Fibonacci数列的前20项并存储到动态分配的空间中。程序2．定义一个时间类Time，能提供和设置由时、分、秒组成的时间，并编写应用程序，定义时间对象，设置时间，输出该对象提供的时间。程序3．用new建立一个动态一维数组，并初始化int[10]={1,2,3,4,5,6,7,8,9,10},用指...
2019-12-04 19:37:17
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原创 《Qt图形界面编程入门》课后习题全解
QTqt图形界面编程入门目录说明experiment实验一程序1．编写一个C++风格的程序，用动态分配空间的方法计算Fibonacci数列的前20项并存储到动态分配的空间中。程序2．定义一个时间类Time，能提供和设置由时、分、秒组成的时间，并编写应用程序，定义时间对象，设置时间，输出该对象提供的时间。程序3．用new建立一个动态一维数组，并初始化int[10]={1,2,3...
2019-12-04 19:35:46
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原创 docker配置运行mysql8.0.17
netstata (all)显示所有选项，默认不显示LISTEN相关t (tcp)仅显示tcp相关选项u (udp)仅显示udp相关选项n 拒绝显示别名，能显示数字的全部转化成数字。l 仅列出有在 Listen (监听) 的服務状态p 显示建立相关链接的程序名r 显示路由信息，路由表e 显示扩展信息，例如uid等s 按各个协议进行统计c 每隔一个固定时间，执行该netstat...
2019-12-04 19:06:14
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原创 利用迭代法求阈值并实现二值化
场景设定将阈值计算的迭代法，设计为函数 level = thresh_x( f ); 并调用函数测试：读入lena.ppm，lena1.ppm, lena2.ppm, ocr.ppm等测试。分析这四个测试点不要想的太简单，图像ocr.ppm和图像lena.ppm这两个是最基本的测试点，只要你迭代法正确编写，就可以得出答案，但是lena1.ppm图像是整体偏暗，而lena2.ppm整体偏亮...
2019-04-30 12:00:27
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原创 OkHttp的使用
OkHttp介绍OkHttp是由鼎鼎大名的Square公司开发的，这个公司在开源事业上面贡献良多，除了OkHttp之外，还开发了像Picasso、Retrofit等著名的开源项目。OkHttp不仅在接口封装上面做得简单易用，就连在底层实现上也是自成一派，比起原生的HttpURLConnection，可以说是有过之无不及，现在已经成了广大Android开发者首选的网络通信库。OkHttp的项目地址...
2019-04-23 09:22:26
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原创 已经启动了一个genymotion设备，但AndroidStudio运行程序时无法识别
问题：已经成功安装了genymotion,并且可以正常启动，但在android studio上运行程序时却无法识别。网上大多数所说的解决方式：然而亲测没用~~打开genymoton，点击settings，关闭genymotion,重启Android studio。所以我参考了另一种解决方案，问题解决~~首先去ADB Shell这里下载ADB Kits然后把本地的sdk/platform...
2019-04-22 16:28:35
600
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原创 直方图及灰度映射
采样和量化1.采样：一维信号时间轴、二维信号空间轴的数字化采样频率、采样间隔：空间分辨率2.量化：一维信号振幅、二维信号振幅、图像明暗的数字化量化级数/量化数：幅度分辨率3.信息无损复原，采样间隔多大合适？设：采样间隔：T ,量子化数：（n为比特数）则 无损复原的采样间隔： 【Nyquist frequency:2fmax】【f为频率】例1：解 无损间隔 T &l...
2019-03-18 21:25:48
6539
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原创 git本地仓库关联远程仓库以及使用全过程
git本地仓库关联远程仓库有两种方式：1.将远程仓库代码clone到本地仓库2.将本地的代码关联到远程仓库我这里介绍的是第二种第一步：现在本地新建一个文件夹并且做初始化git init第二步：将本地仓库关联到远程的仓库git remote add origin 远程要连接的仓库https例：git remote add origin https://gitee.c...
2019-03-14 15:16:17
240
操作系统的学习笔记
2018-08-04
如何使输入的字符看成个整体而并非是仅看第一个字符
2017-10-14
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