基于Kdevelop的VO框架以及特征提取与匹配
准备工作
这里提供源码
源码提取地址
提取码:94hv
里面有需要的sophus工具 以及associate.py文件
将源码中0.2文件提取
1.打开源码文件中3rdparty
将Sophus.tar.gz文件提取到0.2文件夹中
2.打开Sophus文件
新建build文件夹进行编译
cmake ..
make
错误解决方案:
Sophus编译报错的解决方法:(就是改了两行代码)
将so2.cpp中的两行代码更改
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20200516145322114.png
3.然后在0.2文件夹下新建build进行编译
遇到错误:
参考地址
如果make较慢 电脑性能好的话可使用:
make -j8
4.修改default.yaml中路径
将default.yaml中路径修改为你数据集的路径
将源代码中tools associate.py文件复制到数据集中
然后在当前文件夹中打开终端输入
python associate.py rgb.txt depth.txt > associate.txt
运行程序
在0.2/bin文件夹下打开终端运行:
./run_vo ../config/default.yaml
实验结果图:
在KDevelop中运行
1.导入项目
2.添加数据集
运行结果:
这次实验并不是太理解其中原理
导致做实验过程中一脸懵逼