结合yolo的ROS智能车实现

1、搭建智能车环境

1、下载包进行编译

1.1、下载源码包

git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git

进入到工作空间下编译

cd catkin_ws/

catkin_make

接下来就是遇到的问题

编译错误
解决办法：

sudo apt-get install ros-kinetic-driver-base

成功之后问题得到解决，然后下载空间控件

controllers相关

sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-melodic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-controller

driver_base相关

sudo apt-get install ros-melodic-driver-base

通过执行下面代码得到opencv的路径

locate OpenCVConfig.cmake

执行

gedit ~/catkin_ws/src/racecar-master/racecar_gazebo/CMakeLists.txt

2、启动仿真

roslaunch racecar_gazebo racecar.launch 

这时候我们会看到有一个红色的小车

安装包

sudo apt-get install ros-melodic-teb-local-planner

启动导航和环境地图，启动rviz

在之前实验中我们已经完成了地图的创建

roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch
roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch

启动py文件

rosrun racecar_gazebo path_pursuit.py

3.下载darknet_ros包

需要注意的是，不能直接到github网站上去下载，那样下载下来的darknet文件夹里面是空的，只能通过git clone下载，且必须要加上–recursive才能够下载完全。但是这样克隆会报错误。因为需要配置ssh以及生成密匙

git clone --recursive git@github.com:leggedrobotics/darknet_ros.git

配置ssh
生成密钥

git config --global user.name "填写用户名"

git config --globa user.email "填写邮箱"

ssh-keygen -t rsa -C "填写邮箱"

github中添加密钥
进入github网站，点击右上角，选择settings

4.编译

1.下载权重文件

2.回到ros工作空间下，进行编译

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

5.运行程序

修改yaml文件中的话题为智能车摄像头的话题

启动gazebo

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch

rostopic

运行程序

启动rviz

roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch

启动gazebo

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch

启动yolo3检测摄像头看到的物体

roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch

6.运行结果

添加image，方便看到摄像头的图像

实验结果