PID通俗解释

PID控制

本文利用通俗易懂的话句介绍了PID各参数调节对控制系统的影响。另外介绍了Matlab Simulink中PID 模块的使用与各种变化。

1、PID控制器

PID控制器由比例（Proportional）环节、积分（Integral）环节、微分（Differential）环节三个环节组成，PID控制器的运动方程为：$$m(t)=K_{P}e(t)+K_I{\int }_0^{t}e(t)dt+K_D\frac{d(e(t))}{dt}$$传递函数为：$$G(s)=K_p+\frac{K_I}{s}+K_{D}s$$ $K_P,K_I,K_D$分别为以上三个环节的系数。

2、PID参数调节规律

(1) 比例——$K_P$

比例环节为一个常数，所以旨在放大控制系统的偏差，其能够使控制系统进行快速的响应。所以其参数调节有以下特征：

• 调节过小：控制作用过小，系统响应过慢
• 调节过大：控制作用大，系统响应快，但系统稳定性差（微小的误差就会检测到并进行调节，所以肯定稳定性差）

但纯比例环节是无法消除偏差的。

(2) 比例环节的个人理解：

比例环节相当于个放大镜的作用，告诉系统这个偏差大，让系统本身来自己调节，但系统本来自己有误差，所以还是消不掉的

(3) 积分——$K_I$

通过运动方程里的积分环节可以看出，积分环节的含义是对于偏差信号在时间上进行积分，所以有偏差积分环节就会一直进行作用，而$K_I$的作用也是相当于放大了这个积分后的信号，其参数调节有以下特征：

-调节过小：积分作用小，系统稳定慢
-调节过大：积分作用大，振荡强

(4) 积分环节的个人理解：

积分环节就相当于“力做功”，只不过这个“力”就是“偏差信号”，所以加入积分环节的话就相当于给了一个力进行修正，一有误差我就使用“力”。给予“力”的大小的衡量就相当于$K_I$，所以有以下解释：

• $K_I$过小，说明一有误差我可以给的“力”小，所以做的功把它拉回正轨花费的时间也越多，后续造成的结果就是系统稳定的慢。
• $K_I$过大，说明一有误差我可以给的“力”大，尽管能够把它很快拉回正轨，但是由于使得“力”太大了,有时由于“惯性”太大了到另一边了，设置拉到另一边太过了，所以又得拉一次，反反复复（也就是振荡）。

(5) 微分——$K_D$

通过运动方程里的微分环节可以看出，微分环节为偏差信号的变化率，而$K_I$的作用也是相当于偏差信号的变化，本质其实类似于比例环节（个人见解），但作用比比例环节猛，其偏差一旦变化就可以作用，所以其参数调节有以下特征：

• 调节合适：减小系统超调量，克服振荡，加快系统的响应时间，减小调节时间
• 调节过大：系统不稳定（理由同比例环节），另外，就是微分环节S对应的Bode图的斜率为20dB，所以调节过大会造成系统高频分量过多，而噪声基本处在高频，故系统容易受到噪声的干扰。

(6) 微分环节的个人理解：

微分环节参数$K_D$也是相当于个放大镜的作用，但不同的是它放大的是偏差变化率,同样的是系统稳态误差它是不起作用的。

(7) 总结

• 比例环节——放大镜：放大偏差信号
• 积分环节——“力做功”
• 微分环节——放大镜：放大偏向信号的变化率

另外的话大家也可以结合文章PID参数理解中的动图来看

3、Matlab Simulink中PID模块的表达

（1）Matlab自带模块

pid模块示意图：

pid模块内部参数设置

可以发现simulink自带的与咱们书上的PID模块的微分环节不同，但其实影响不大，当$N$取较大值，即是$s$。下图展示下PID环节MATLAB的不同版本：

其中1、2、3均为PID控制器，但形式不同。其中，1为标准的PID控制器，2为simulink自带的PID控制器模块，3为2的简单模块复写。

另外，a、b、c均为同一对象的不同表达。其中a为传递函数形式，b和c为传递函数经串联分解后的状态空间表达形式，只不过其中b为simulink自带的模块，c为b的简单模块复写。传递函数转状态空间方程后的具体形式如下：