ubuntu18.04下部署ROS

介绍

Robot Operating System (ROS) 是一个得到广泛应用机器人系统的软件框架，它包含了一系列的软件库和工具用于构建机器人应用。从驱动到最先进的算法，以及强大的开发者工具，ROS 包含了开发一个机器人项目所需要的所有东西。且它们都是开源的。

ROS 虽然名为机器人操作系统，但它与我们一般概念中的操作系统，如 Windows，Linux，iOS 和 Android 这些。Windows，Linux，iOS 和 Android 这些操作系统为我们管理计算机的物理硬件资源，如 CPU、内存、磁盘、网络及外设，提供如进程、线程和文件这样的抽象，并提供如读文件、写文件、创建进程、创建线程及启动线程这样的操作。ROS 所工作的层级并没有这么低，它基于一般概念中的操作系统来运行，官方推荐基于 Ubuntu Linux 运行，并在 Ubuntu Linux 操作系统提供的抽象和操作的基础之上，提供了更高层的抽象，如节点、服务、消息、主题等，以及更高层的操作，如主题的发布、主题的订阅、服务的查询与连接等操作。同时 ROS 还提供开发机器人项目所需的工具和功能库。

安装步骤

先给出官方社区的安装步骤： http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

1. 设置安装源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加认证密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新软件源缓存数据

sudo apt update

4. 桌面完整安装:(推荐）：ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知（注意版本对应，我的是ubuntu18.04，所以安装的是ros的melodic版本）

sudo apt install ros-melodic-desktop-ful

5. 初始化：在使用ROS之前，需要初始化rosdep。rosdep能够轻松地安装要编译的源代码的系统依赖关系，并且需要在ROS中运行一些核心组件。（安装一次后只能运行一次，若重新安装选择跳过或卸载）

sudo rosdep init 
rosdep update

如果init失败请跳转我的另一篇博客

6. 配置环境变量：为了使用方便，你可以将配置好一打开你的bash就自动导入所有Ros环境变量，这样你可以方便以后的使用。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7. 构建软件包的依赖关系。到目前为止，已经安装了运行核心ROS软件包所需的内容。要创建和管理ROS工作区，有各种工具和需求分开分发。例如，rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它使您能够使用一个命令轻松下载ROS软件包的许多源代码树。

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

小乌龟测试

1. 启动ROS Maste：打开Termial，输入以下命令，初始化ROS环境。

roscore

2. 启动仿真器节点：打开新的Termial，输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口。

rosrun turtlesim turtlesim_node

3. 启动控制节点： 打开新的Termial，输入以下命令，可以在Termial中通过方向键控制小乌龟的移动

 rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4. 打开新的Termial，输入以下命令，弹出新的窗口查看ROS节点信息。

rosrun rqt_graph rqt_graph

卸载

慎重！！！

sudo apt-get purge ros-*
sudo rm -rf /etc/ros
gedit ~/.bashrc