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原创 训练TFlite模型

Tensorflow训练的模型转换成TFlite可使用的模型Windows篇1. Anaconda2. CUDA and CUDNN3.下载Tensorflow model、 SSD预训练模型和文件库4. 设置conda虚拟环境5. 编译ProtobufLinux篇 (Ubuntu 18.04)注意:不是所有的模型都可以转换成TFlite模型,本文采用SSD网络模型由于VC编译器的原因,本文分为上下两部分,第一部分windows篇介绍训练Tensorflow模型第二部分Linux篇介绍从Tensorf

2021-07-29 22:04:29 3531 3

原创 Rtabmap 视觉建图与导航 Ubuntu 18.04 Kobuki

Rtabmap 视觉建图与导航ROS 部署创建工作空间安装RtabmapRGBD相机配置Kobuki配置建图导航ROS 部署请参阅我之前的文章:Ubuntu 18.04 ROS创建工作空间mkdir catkin_ws/srccd catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd ..catkin_make安装Rtabmapsudo apt install ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros将param和m

2021-07-26 23:11:30 2325 10

原创 Karto SLAM 建图与导航 Ubuntu 18.04 Kuboki

Karto SLAM 建图与导航ROS部署Karto SLAM 安装激光雷达配置建图导航ROS部署请参阅我之前的文章:Ubuntu 18.04 ROSKarto SLAM 安装sudo apt install ros-melodic-slam-karto激光雷达配置rplidar A2git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_roscd rplidar_ros/scripts./create_udev_rules.sh重新插拔雷达启动

2021-07-26 20:43:36 1511

原创 树莓派4B 安装Ubuntu 18.04 部署深度学习框架

树莓派4B 安装Ubuntu 18.04镜像下载写入镜像桌面设置镜像下载ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-arm64+raspi3.img.xz官方链接写入镜像我使用的是balenaEtcher官网桌面设置进入系统后会提示输入账号密码初始账号密码均为ubuntu ,然后提示修改密码,依次输入当前密码即ubuntu 和新密码,确认密码配置完成之后需要重新登陆。下面开始安装桌面接下来这一个过程sudo apt update && su

2021-07-13 11:09:27 1093

转载 Tiny-Obstacle-Discovery-ROS

github Link添加ROS源打开终端,输入以下代码sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'添加keys打开终端,输入以下代码sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserve

2021-07-09 11:19:57 189

原创 ROS 乐视三合一深度相机 配置

ROS 乐视三合一深度相机驱动启动标定驱动安装依赖sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros下载驱动cd catkin_ws/srcgit clone https://github.com/orbbec/ros_astra_cameraroscd astra_camera./script

2021-07-07 17:28:12 1805 5

原创 Ubuntu 18.04 Hokuyo RJ45

Ubuntu 18.04 Hokuyocd catkin_ws/srcgit clone https://github.com/ros-drivers/urg_node.gitsudo apt-get install ros-melodic-urg-csudo apt-get install ros-melodic-laser-proccd ..catkin_make查询自己网口MACifconfig第一行就是我的是enp8s0设置静态IPsudo gedit /etc/netw

2021-06-16 21:43:04 319

原创 Ubuntu 18.04 YOLOv5 ros_yolo 环境配置 数据集标注

Windows YOLOv4 环境配置(GPU版)提示 确保你有Nvidia显卡,并确定所支持的CUDA版本准备源码工具CUDA + cuDNNOpenCV + OpenCV_ContribYOLOv4 (darknet)提示 确保你有Nvidia显卡,并确定所支持的CUDA版本准备源码darknet-masteropencv + opencv_contrib (下面使用的 opencv 的版本号为4.2.0 )CUDA (下面使用的CUDA版本为11.1)cuDNN (下载 cuDNN

2021-06-03 15:48:59 13074 67

原创 单目相机标定 分辨率1920X1080 利用libuvc

单目相机标定 分辨率1920X1080 利用libuvclibuvc 安装开始标定之前一直使用 usb_cam 但是默认分辨率是 640X480,调节到1920X1080后运行出错,干脆用libuvc得了libuvc 安装参考官方说明安装libuvc sudo apt install ros-melodic-libuvc-camera,也可以下载源码自行编译注意:本文是下载源码自行编译的查询相机的idVendor和idProduct,打开终端,输入以下命令:lsusb下面是分别插拔相机

2021-05-12 13:06:37 1255

原创 利用Intel Realsense D455 进行 2d Laser Camera标定总结

利用Intel Realsense D455 进行Laser Camera标定总结Intel RealSense SDK 安装RealSense ROS 包激光雷达前期准备制作标定板修改Config文件录制数据原文地址Intel RealSense SDK 安装RealSense ROS 包激光雷达前期准备制作标定板修改Config文件录制数据...

2021-04-12 17:24:59 2983 19

原创 ubuntu 18.04 配置VDO-SLAM运行环境

ubuntu 18.04 配置VDO-SLAM运行环境准备编译OpenCV + Contrib升级GCC准备GTK2.0 (终端执行 sudo apt install libgtk2.0-dev即可)OpenCV 3.4.0 源码OpenCV 3.4.0 Contrib 源码GCC 9.3.0 源码CMake 工具 (Ubuntu 商店可下载)编译OpenCV + Contrib选择OpenCV 源码路径 以及 编译路径Search 栏输入 OPENCV_EXTRA_MODULES_PA

2021-03-11 11:09:19 1035 3

原创 解决pcl visualization 未安装 导致导致找不到 <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> 头文件的问题

解决pcl visualization 未安装 导致导致找不到pcl/visualization/pcl_visualizer.h 文件的问题准备编译为什么要用Cmake GUI 执行Cmake呢准备源码VTK-8.2.0PCL源码解压到主目录下工具Cmake GUI编译终端编译安装VTKcd VTK-8.2.0mkdir buildcd buildcmake ..make -j4 sudo apt install我的电脑处理器是4线程,所以为-j4。此处根据你

2021-01-24 21:08:03 6545

原创 Ubuntu 20.04 ROS Neotic 操控Kobuki

Ubuntu 20.04 ROS Neotic 操控Kobuki准备环境搭建准备KobukiUbuntu 20.04ROS NoeticUSB 串口线环境搭建目前网上关于Kobuki的教程多是在 ROS Indigo / Kinetic /Melodic 环境下操作的,但是由于个人要用到ROS2 电脑只好安装Ubuntu20.04,所以出一版 Ubuntu 20.04 ROS Noetic 环境下的Kobuki操控教程。新建工作空间mkdir kobuki_ws/srccd kob

2021-01-23 14:42:28 1168 2

原创 Ubuntu 20.04 ROS2

Ubuntu 20.04 ROS2一 .Ubuntu 20.04 下载与安装二 . 环境配置1.系统软件源设置2.添加ROS源3.添加库4.安装ROS5.初始化环境6.ROS测试一 .Ubuntu 20.04 下载与安装参考 Ubuntu 18.04 安装教程二 . 环境配置1.系统软件源设置打开Ubuntu的软件和更新,更改下载源,选择anliyun或者其他中国内的源均可2.添加ROS源打开终端,输入以下代码sudo apt update && sudo apt insta

2021-01-17 17:02:49 735 2

原创 Ubuntu 18.04更改用户名

Ubuntu 18.04更改用户名起因步骤起因安装Ubuntu18.04的时候,设置用户名的时候把自己的名字拼音敲错了,之后才发现就很尴尬。所以想把用户名修改以下,结果发现在设置里面并不能真正修改用户名,如下图在这里修改的名称不会影响到下图中@前面的名称,同时也不会修改/home/目录下的用户文件夹名称。查阅了许多前人的教程,现详细总结一下,方便大家参考步骤1: 在设置里面新建一个管理员新用户B,注销当前用户A,登陆新建立的管理员用户B。打开终端,赋予自己root权限2: 终端中输入use

2021-01-08 22:05:21 11280 1

原创 Ubuntu 18.04 ROS 源码编译

Ubuntu 18.04 ROS 源码编译环境准备下载源码安装依赖编译检查更新环境准备如果你已经安装过二进制的ROS,可以跳过环境准备步骤如果没有,请按照以下步骤进行打开终端,输入 以下代码代码sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-vcstool python-rosinstall build-essentialsudo rosdep initrosdep update下载源码新建一个工

2021-01-06 11:27:07 2181 1

原创 Windows 10 ROS-Melodic 安装

Windows 10 ROS-Melodic 安装安装 Visual Studio 2019安装Windows 10 包管理工具安装 ROS-Melodic-Desktop创建具有管理员权限的Command Platform for VS Studio安装 Visual Studio 2019下载 Visual Studio 2019 选择免费的社区版即可记住安装路径,在选择安装组件时,请在工作负载中选中“使用C++的桌面开发”,在语言包中选择英文,最后在右侧的可选组件中选中Windows 10 SD

2021-01-05 16:16:11 1315 2

原创 Nvidia nano 系统配置以及ROS安装

Nvidia nano 系统烧录镜像下载工具系统烧录环境配置镜像下载网盘链接提取码: 2aiw下载 nv-jetson-nano-sd-card-image-r32.3.1工具准备一张SD卡(不小于16GB)需要 SD Card Formatter 对SD卡进行格式化利用 balenaEtcher 将下载的系统镜像写入SD卡系统烧录选择镜像 目标磁盘 Flash等待镜像写入结束拔出SD卡,插入到Nano SD 卡槽中,连接键鼠,显示器,插入电源即可开机.类似于安装Ubuntu的简

2021-01-03 16:01:49 1120 1

原创 Win 7 Tornado 2.2 安装指南

Win 7 Tornado 2.2 安装指南Windows 7 虚拟机安装下载Tornado 2.2安装破解Windows 7 虚拟机安装请自行搜索安装教程下载Tornado 2.2链接:提取码:4puz安装解压缩文件,得到以下目录结构打开 Tornado/Tornado2.2_PENTIUM打开并安装Tornado2.2_PENTIUM_CD1 和 Tornado2.2_PENTIUM_CD2(安装程序为这两个文件夹内的SETUP.exe)安装密钥请查阅Key_License文件夹内的

2020-11-21 20:56:53 1392 6

原创 clean_robot配置指南

clean_robot配置指南Ubuntu18.04安装ROS环境配置下载clean_robot部署编译navigation编译clean_robotUbuntu18.04安装详情见参考我的另一篇文章 Windows 10系统下 Ubuntu18.04安装指南ROS环境配置详情见参考我的另一篇文章 Ubuntu18.04 ROS开发下载clean_robot下载地址部署下载 clean_robot_navigation在主目录中新建navigation/src将下载好的 clean_ro

2020-11-17 19:29:34 986 1

原创 Ubuntu18.04 ROS

Ubuntu18.04 ROS开发Ubuntu18.04安装环境配置1.系统软件源设置2.添加ROS源3.添加keys4.安装ROS5.初始化ROS6.ROS系统环境配置7.ROS测试Ubuntu18.04安装详情见参考我的另一篇文章 Windows 10系统下 Ubuntu18.04安装指南环境配置1.系统软件源设置打开Ubuntu的软件和更新,更改下载源,选择anliyun或者其他中国内的源均可2.添加ROS源打开终端,输入以下代码sudo sh -c '. /etc/lsb-relea

2020-11-17 18:56:35 758

原创 Windows 10 Ubuntu18.04

Windows 10系统下 Ubuntu18.04安装指南一.准备工作1.Ubuntu 18.04镜像下载2.启动盘制作3.划分新的磁盘分区二.安装Ubuntu18.041.设置启动项2.安装过程设置3.系统优化如何插入一段漂亮的代码片一.准备工作1.Ubuntu 18.04镜像下载推荐在清华大学开源软件镜像站中下载Ubuntu 18.04镜像下载下图标示的ISO文件2.启动盘制作下载balenaEtcher 提取码:ah6b插入U盘(建议8GB),打开balenaEtcher,选择目标U

2020-11-17 16:25:53 201

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