ubuntu18.04下安装ros流程

1.添加ros软件源
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

这里需要注意的是，如果成功连接，是不会有任何输出的。

2.添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.安装ros
更新下软件源 sudo apt update
全局下载 sudo apt install ros-melodic-desktop-full
下载后会弹出下图

这是因为网络波动导致的有极个别软件包下载失败，更新补全一下即可：
重新使用全局下载语句： sudo apt install ros-melodic-desktop-full

然后统一更新下：————————语句：sudo apt-get update

4.初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

在配置过程中坑能会提示rosdep找不到，如图：

则输入如下指令（有的电脑需要python2-rosdep）
这里提示网页可能下架，听起来挺吓人的，归根结底就是连接不上网页，解决方案：
终端输入 sudo gedit /etc/hosts
在被打开的文件末尾添加 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
如下图：然后保存关闭即可，再次运行init即可

然后按照提示： rosdep update（千万不加sudo）

这一步，网线不行就手机热点，热点不行就网线。成功率看脸，千万不加“sudo”。
如果你加了，输入rosdep update,然后根据提示输入指令即可

5.最后，配置一下环境变量
echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.安装语句依赖、建包依赖等
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7.测试部分
a.启动ros核（）
roscore

	b.在新的终端下，在新的终端下，在新的终端下，启动海龟仿真器
	rosrun turtlesim turtlesim_node
	(这里即使缺包也会有提示，不再截图和演示，一般能启动ros内核，问题就不大了)
	真的报错说找不到海龟包，可能是需要安装海龟模拟器等：
	 sudo apt-get install ros-melodic-turtlesim 
	 注意melodic是18.04下的ros版本，安装不同版本的ubuntu时,要找到对应版本的ros
	c.在新的终端下，在新的终端下，在新的终端下，启动海龟控制节点
	rosrun turtlesim turtle_teleop_key

只要有龟、有移动路径、就算大功告成拉～
有问题的流言交流吧～
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