1.添加ros软件源
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
这里需要注意的是,如果成功连接,是不会有任何输出的。
2.添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3.安装ros
更新下软件源 sudo apt update
全局下载 sudo apt install ros-melodic-desktop-full
下载后会弹出下图
这是因为网络波动导致的有极个别软件包下载失败,更新补全一下即可:
重新使用全局下载语句: sudo apt install ros-melodic-desktop-full
然后统一更新下:————————语句:sudo apt-get update
4.初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
在配置过程中坑能会提示rosdep找不到,如图:
则输入如下指令(有的电脑需要python2-rosdep)
这里提示网页可能下架,听起来挺吓人的,归根结底就是连接不上网页,解决方案:
终端输入 sudo gedit /etc/hosts
在被打开的文件末尾添加 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
如下图:然后保存关闭即可,再次运行init即可
然后按照提示: rosdep update(千万不加sudo)
这一步,网线不行就手机热点,热点不行就网线。成功率看脸,千万不加“sudo”。
如果你加了,输入rosdep update,然后根据提示输入指令即可
5.最后,配置一下环境变量
echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
6.安装语句依赖、建包依赖等
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
7.测试部分
a.启动ros核()
roscore
b.在新的终端下,在新的终端下,在新的终端下,启动海龟仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node
(这里即使缺包也会有提示,不再截图和演示,一般能启动ros内核,问题就不大了)
真的报错说找不到海龟包,可能是需要安装海龟模拟器等:
sudo apt-get install ros-melodic-turtlesim
注意melodic是18.04下的ros版本,安装不同版本的ubuntu时,要找到对应版本的ros
c.在新的终端下,在新的终端下,在新的终端下,启动海龟控制节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
只要有龟、有移动路径、就算大功告成拉~
有问题的流言交流吧~
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