机器人学@空间几何（Spatial geometry）

机器人学之空间几何 (1) （Spatial geometry I）

Homogeneous coordinates(齐次坐标）

A homogeneous coordinate system is one where only the ratios of the coordinates are significant and not the actual values.

简单来说，就是n维向量用n+1维来表示。
齐次坐标有着广泛的应用，包括计算机图形及3D计算机视觉。

1. free vector
   只包含方向信息的向量，称为自由向量。
   

2. localised vector
   相对于观察者（参考系）的位置/姿态测量，称为局部向量。
   

Pose 姿态

Special eucilean group& special orthogonal group 欧几里得群&特殊正交群

1. 什么是群 ？
   群 = 一个集合+ 一种运算，是一种代数结构
2. Special eucilean group欧几里得群表示位姿 SE(3)
3. Special orhogonal group特殊正交群表示旋转 SO(3)
4. 群的性质？
   For P,Q 属于 SE(3)，I 是单位矩阵.
   封闭性: P*Q
   结合性：(PQ)R = P(QR)
   单位元：PI = P = IP
   逆元：…略