相机标定要点总结

标定结果评价指标

1. 重投影误差（2D角点-3D投影）
   1>.相机分辨率:由于单位是像素，在其它条件一致的情况下，分辨率越大的相机，它的像素越密集，则得到的重投影误差也越大；
   2>.图像角点检测精度，若角点检测精度差，会直接影响到重投影误差；
   3>.相机本身存在噪声，相机抖动；
   4>.优化算法.
2. 长度重建（棋盘格与圆标定板均使用）
   选择两个特定匹配点
   1>.标定板实际距离已知（eg:棋盘格标定板格间距/圆标定板圆心距);
   2>.利用标定结果参数对标定板2D->3D投影特定点，求欧式距离；
   将1&2进行对比，距离误差越小则表明标定精度越高！

棋盘格标定板与圆标定板区别

1>.圆环标定板的精度会好一些，原因是因为圆的特征检测（提取圆心坐标）的鲁棒性要比正方形的特征检测（检测边缘的交点作为角点）好；
2>.圆检测精度高，具体表现为中心拟合度高，但是具有偏心误差，这是由于空间中的圆的圆心投影不等于投影出的椭圆的圆心；
3>.棋盘格检测精度低，可能是因为实际的棋盘格标定板的边缘存在过滞带，不是直接的由白瞬间变黑，但不存在偏心误差，这是由于空间中两条相交直线的交点，投影到二维图像上仍然是这两条投影直线的交点，故其不存在偏心误差；
4>.圆偏心误差解决办法：先将椭圆投影为正圆，检测正圆的圆心，再通过透视投影的方法将其对应到原图像中，而不是检测椭圆的中心，通过这样一个变换把真实的圆心提出出来，则不存在偏心误差了.

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双目标定方法划分参考：一种基于三维重建的平行式双目相机标定方法与流程