ROS之旅（五）两台Ubuntu系统通过SSH远程连接（公钥连接，可显示图形界面）

一、SSH的安装和启动（两台电脑都要进行以下操作）

1.判断电脑是否安装了SSH

dpkg -l | grep ssh

其中openssh-client代表电脑已安装ssh客户端

其中openssh-server代表电脑已安装ssh服务端

2.安装客户端与服务端（建议两台电脑不论是想用来作服务端还是客户端，都安装上即可）

sudo apt-get install openssh-client 
sudo apt-get install openssh-server 

3.启动ssh

（1）判断是否启动了ssh

ps -e | grep ssh

 其中sshd代表已经启动了ssh-server

（2）若未启动ssh，调用启动指令

sudo /etc/init.d/ssh start 

（3）停止、重新启动ssh

停止ssh

sudo /etc/init.d/ssh stop

重新启动ssh

sudo /etc/init.d/ssh restart

 

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至此ssh的安装以及启动你已经掌握，接下来看如何远程连接

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二、远程连接（需要密码，无法可视化）

1.客户端服务端解释

两台电脑用户名为A和B，如果A要远程操纵B，则A为客户端B为服务端，反之亦然。

2.远程连接

（1）查询服务端的IP地址

我们需要确定客户端、服务端使用同一个局域网

在服务端使用指令

ifconfig

 在客户端使用相同指令

我们找客户端、服务端前三部分相同的地址，我的是192.168.31.***

因此确定服务端的用户名@id为：qust-mbot@192.168.31.92 

         确定客户端的用户名@id为：rws@192.168.31.8

（2）连接

声明：SSH服务的默认端口是22，如果不设置端口号的话，客户端会连接远程服务端的22端口，如果要修改，可以使用 -p 来修改端口号，比如连接到服务器的8400端口：

ssh -p 8400 qust-mbot@192.168.31.92

接下来使用客户端远程连接服务端

在客户端打开终端输入指令

ssh mbot-qust@192.168.31.92

如果是第一次输入会出现如下

 输入：yes

接下来会让你输入服务端的密码

 输入密码后你的该终端窗口会变成远程服务段的终端窗口，证明连接成功

（3） 退出连接

ctrl+D

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至此远程连接已经可以实现，但是我们发现如果要在客户端看服务端显示的窗口,用以上指令是实现不了的,如：我调用服务端的时钟

接下来实现可视化

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三、远程连接（需要密码，可视化）

1.在客户端使用指令,用于修改只读文件ssh_config

sudo gedit /etc/ssh/ssh_config

使用指令后会打开一个文本框修改其中内容 

修改后：

保存后退出 

2.在服务端使用指令，用于修改只读文件sshd_config

sudo gedit /etc/ssh/sshd_config

使用指令后会打开一个文本框修改其中内容

 

修改后：

 保存后推出

3.远程连接（用户名跟网址号同上）

在客户端使用指令

ssh -X qust-mbot@192.168.31.92

输入密码后连接成功

 4.测试

我们尝试在客户端使用指令打开服务端桌面上的1.png图片

xdg-open /home/qust-mbot/Desktop/1.png

 我们看到在客户端可以成功打开服务端可视化的东西，表示成功

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至此，远程通讯以全部实现，但是我们发现每次连接都需要输入密码很麻烦，接下来实现公钥连接

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四、公钥连接

1.生成密钥

在客户端打开一个终端输入以下指令

ssh-keygen -t rsa

连按三次回车

 在/home/rws中会有一个.ssh文件夹，证明生成成功

2.连接服务端

用上述方法连接服务端

ssh -X qust-mbot@192.168.31.92

 3.复制公钥

在客户端的已经连接上服务端的终端窗口,使用以下指令，将公钥从客户端远程复制到服务端

ssh-copy-id qust-mbot@192.168.31.92

 发送成功后服务端的主目录下也会出现一个.ssh文件夹，证明发送成功

4.测试

在客户端新建一个终端，直接使用连接指令，不须要使用密码，直连。 

5.可能出现的问题

公钥已经复制成功，但是在客户端连接服务端时仍需要输入密码。

解决方法：

在服务端打开终端

cd .ssh
chmod 700 ../
chmod 700 .
chmod 600 authorized_keys

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SSH应用的讲述结束