ROS之旅（六）远端rviz监控

我们发现当客户端通过SSH连接服务端后调用其rviz时十分卡顿，接下来解决此问题。

1.确定主从机ip、用户名、主机名

个人理解:本文操作过程只有主机上可以运行ROS，从机与主机共用一个rosmaster，从机打开rviz其实是打开了主机下的rviz，因此可以共享ros话题，实现“传图”效果，实则传输的是话题内容，而SSH远程连接后在打开rviz实际上传输的是图像数据因此非常卡顿。

我用的主机为一个搭载激光雷达的小车,其 ip：192.168.31.92  用户名：qust-mbot 

主机名：qustmbot-desktop

我所用的从机为一ubuntu18.04系统主机，其ip:192.168.31.20 用户名：rws

主机名：rws-NUC7i7DNB

我希望实现主机上运行ROS，运行激光雷达，从机上运行rviz查看雷达的返回数据，并显示。

注意：打开一个终端后@左侧的是用户名，@右侧的是主机名如下图

如《ROS之旅（五）》同样需要确保两台机器在一个局域网下，其ip地址确定方法不再赘述。

2.修改.bashrc文件

sudo gedit .bashrc 

打开一个文件，在文件最后两行添加：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.92:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.31.20

其中ROS_MASTER_URI后面的地址是主机的

ROS_HOSTNAME后面的地址是从机的

保存后退出

3.修改hosts文件

sudo gedit /etc/hosts

打开一个文件

在中间添加一行代码

192.168.31.92 qustmbot-desktop

地址是主机的ip地址，地址后面是主机的主机名！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

保存后退出

4.测试

ros之旅（六）

5.注意

当不需要远程操作时一定把bashrc文件中的添加代码注释掉

有时ip地址会发生变动，不要自信的不用ifconfig

有的主机改完bashrc文件后需要重启才能生效（原因未知，欢迎私聊指教）