ROS之旅（六）远端rviz监控

青科学子

已于 2022-06-12 22:10:18 修改

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文章标签：自动驾驶 ubuntu linux

于 2022-05-03 23:11:49 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40789719/article/details/124562613

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我们发现当客户端通过SSH连接服务端后调用其rviz时十分卡顿，接下来解决此问题。

1.确定主从机ip、用户名、主机名

个人理解:本文操作过程只有主机上可以运行ROS，从机与主机共用一个rosmaster，从机打开rviz其实是打开了主机下的rviz，因此可以共享ros话题，实现“传图”效果，实则传输的是话题内容，而SSH远程连接后在打开rviz实际上传输的是图像数据因此非常卡顿。

我用的主机为一个搭载激光雷达的小车,其 ip：192.168.31.92 用户名：qust-mbot

主机名：qustmbot-desktop

我所用的从机为一ubuntu18.04系统主机，其ip:192.168.31.20 用户名：rws

主机名：rws-NUC7i7DNB

我希望实现主机上运行ROS，运行激光雷达，从机上运行rviz查看雷达的返回数据，并显示。

注意：打开一个终端后@左侧的是用户名，@右侧的是主机名如下图

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