声明:本文会用到《ROS之旅(三)》中的工作空间
一、启动仿真环境
source ~/catkin_mbot/devel/setup.bash
roslaunch mymbot_gazebo view_mbot_with_laser_gazebo.launch
二、查询话题、消息
皆围绕话题 /cmd_vel 展开讲述
1.列出所有运行的节点
rosnode list
2.列出所有正在发布或接收的话题
rostopic list
3.查看某个话题的消息类型/格式
rostopic type /cmd_vel
4.查看某个消息的发布者(Publishers)、订阅者(Subscribers)、消息类型/格式(Type)
rostopic info /cmd_vel
5.查看话题中的消息类型/格式内容
rosmsg show geometry_msgs/Twist
6.向某个话题的消息里发布数据
话题+空格+消息类型格式
rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
输入以上指令后按 tab 键
使用左右键,修改x轴线速度为:0.1、z轴角速度为:0.1
回车后小车按照弧线行进
7.显示话题发布的消息
rostopic echo /cmd_vel
如果该话题没有发布任何消息会显示以下内容