blender: camera围绕某一中心旋转并导出位姿

添加一条路径并放在合适的位置

Add - Curve - Circle

设置旋转中心

Add - Empty - Plain axes
也可以设置为某个物体，设置一个empty更加自由

把相机固定在轨迹和中心上

选中Camera

1. 首先把Camera的参数归零归一：Object - Transform - Location/Rotation归零，Scale归一
2. Constraints - Add Object Constraint - Follow Path
   Target选择BezierCircle，Forward Axis选Y，Up Axis选Z，勾上Follow Curve
   可以调整Offset来控制camera旋转，也可以直接下方动画播放；动画播放速度调整是在：选中当前这个Circle - Data - Frames调整大小
3. Constraints - Add Object Constraint - Damped Track
   Target设置为empty，Track Axis为-Z
   这里要用Damped Track，不清楚原理，但是用其他track都会导致相机转180度就上下翻转一次

导出相机轨迹位姿

simple script as follows:

import bpy
import numpy as np

scene = bpy.context.scene

cam = bpy.context.scene.camera

matrices = []


if cam is not None and cam.type == 'CAMERA':
    
    for frame in range(scene.frame_start, scene.frame_end + 1):
        scene.frame_set(frame)
        bpy.context.view_layer.update()
        bpy.context.evaluated_depsgraph_get().update()
        
        matrix = cam.matrix_world.copy()
        
        matrices.append(np.array(matrix))
        
        
    np.save('to/path', matrices)
        

然后根据需要的任务对该外参矩阵进行一些调整