小区双层车库载车板的控制系统(源码+万字报告+讲解)

目录
1绪论 3
1.1研究背景和意义 3
1.2国内外研究现状 4
1.2.1国外研究现状 4
1.2.2国内研究现状 5
1.3研究内容 6
2双层车库的组成和工作原理 7
2.1结构和功能 7
2.2工作原理 8
2.3控制系统设计 9
3系统硬件设计 9
3.1立体车库控制系统架构 9
3.2PLC选型 10
3.3变频器 11
3.4升降横移装置的驱动方式 11
3.5电气控制系统 13
4系统软件设计 14
4.1 PLC控制程序设计 14
5系统测试 18
5.1plc模块化调试 19
5.2 实验室实物调试 20
6总结 21
参考文献 22

1绪论
1.1研究背景和意义
随着我国社会经济的持续增长和人们生活品质的逐步提升，汽车在国内已经获得了广泛的使用和普及。由于汽车给我们带来极大方便的同时，它的尾气排放造成的空气污染也越来越严重，成为世界各国共同面临的一大环境问题。汽车的广泛使用也引发了一系列的社会问题。特别是在城市的中心地带，如大型购物中心和超市附近，停车问题成为了大家普遍关心的焦点。而在这些土地资源丰富的城市中心，考虑到土地的使用成本，投资者往往难以进行大规模的停车场扩建。如果采用传统方法建设停车泊位不仅投资大而且时间长，并且还会造成交通拥堵等情况，严重影响着城市交通运行效率。因此，对汽车停放进行规范和科学的管理，以及在城市中建设智能立体车库，已经变得迫在眉睫。近年来，国外一些发达国家都在积极地研究开发智能立体停车设备。目前，在我国经济高度发展和人口密集的一线城市里，国家的管理机构已经开始着手进行现代化立体智能停车库的研发和推广。本文将结合目前国内一些大城市发展情况及未来发展趋势对立体停车技术的研究与应用做一分析总结。在都市里打造一个智能化的三维停车设施。
对我国的大都市而言，目前的停车模式大多还是传统的，即平面停车场。这种停车方式存在诸多不足，如道路过长，占用了大量土地，造成了立体空间的浪费，人与车辆的共同存储，以及较高的安全风险。此外，为了容纳更多的车辆，停车场的面积相当大，导致车主在存取车辆时需要步行很长的距离，这不仅浪费了大量的时间，而且在停车时还需要频繁地寻找空闲的车位。
对于具有升降横移功能的全自动立体停车设施，它能够实现车辆的高密度停放，从而最大化地利用每一个空间部分。通过对自动立体仓库和普通停车场进行比较可知，其具有占地面积小、存车数量大等特点。此外，车主还能在车辆到达时立即停车和离开时立即取车，这大大减少了车辆的存取时间。本文所研究的全自动立体仓库属于一种新型的智能化智能停车场，它不仅具有普通停车场的基本功能和特点，还具备许多新功能，如自动收费、车位引导等。这种类型的全自动立体停车车库具有极高的空间利用效率。通常，在土地面积相同的情况下，使用这种车库的车辆数量是传统平面式停车车库的五到十倍，这不仅能节约土地资源，还能提高土地的使用效率；此外，通过特定的控制程序，车主可以根据车库入口和出口的提示轻松地访问自己的车辆，从而避免了车主反复寻找停车位的麻烦；并且自动升降系统和旋转控制系统都实现了自动化控制，大大提高了立体车库使用的灵活性。车库配备了全天候、24小时不间断的监视系统，以增强车辆在停放过程中的安全保障。总之，本文研究的立体车库不仅能满足人们对于生活环境以及居住条件要求较低的需要，还可实现节能减排、绿色环保等社会价值。从这一点出发，立体停车设施在未来城市规划和发展中将占据极其关键的角色。
1.2国内外研究现状
1.2.1国外研究现状
美国被誉为科技进步的超级大国，而世界上的第一个立体车库也是在1918年在美国建立的，这座立体车库至今已经拥有超过90年的悠久历史。目前，我国也已开始建设立体车库项目。在国外，像美国、日本、韩国和德国这样的国家是立体车库发展的先驱，他们在停车技术方面的研究已经达到了全球先进的水平。国内立体车库起步较晚，但经过十几年的快速发展，目前已进入大规模建设阶段，并形成一定规模。由于这些国家在建立立体车库时成功地解决了停车问题，因此它们也成为了立体车库技术和设备的主要出口国。目前国际市场主要以欧美发达国家为主导。在亚洲地区，日本、韩国以及我国的台湾省是应用最为广泛的地区[4]。
日本是亚洲最早进行立体车库研究的国度。因此，立体车库技术的发展与进步受到了政府及社会各界人士的高度重视，并成为其支柱产业之一。鉴于日本拥有庞大的人口和高度集中的分布，再结合其汽车产业的高度发展，立体停车设备在日本市场上有着巨大的需求。其中以新明和机械停车设施最为着名，他们生产出了大量具有世界先进技术水平的大型立体车库，并形成了完整的产业体系。自二战结束后的经济恢复时期起，日本便开始对立体车库进行深入研究。目前，大约有200多家企业专注于立体车库设备的研发、生产和销售，其中比较有影响的企业包括新明和、石川岛和三菱重工等。我国立体车库起步较晚，但发展很快，尤其是近几年随着城市建设进程加快，高层及大型建筑物越来越多，而地下空间利用不足问题日益突出，因此对立体库提出了巨大需求。自20世纪90年代开始，日本每年的机械停车位数量都超过了10万，立体车库的种类也变得非常丰富。从最初的简单的垂直循环式设计，发展到如今的多样化产品，其管理结构、技术规范等实际应用的经验也日益丰富和完善。其中以竖方式旋转立体停车库是最主要的一种类型，其结构简单、占地面积小、安装方便、成本低，被广泛应用于大中型城市中。日本在产品如多层垂直升降、升降横移、垂直循环、水平循环以及简易升降等方面展现出了显著的优越性。从技术角度分析，日本对竖式自动立体车库（也称为密集型自动立体车库）的发展给予了更高的重视[5,6]。
1.2.2国内研究现状
我国在机械化停车库的发展上仍然是初级阶段，与国际上的停车业相比，仍有明显的差异。目前在美国等发达国家，立体车库已经非常成熟，而国内的立体停车库才刚刚开始开发应用。尽管国内的立体停车库已经发展了近30年，但其整体行业状况仍然不太乐观，市场份额相对较低，技术能力仍需进一步提升。随着城市建设和汽车工业快速发展，停车场数量也在不断增加。根据数据显示，在国内，各种车库的比例分别是：升降横移式占81.38%，平面移动式占5.67%，简易升降式占6.66%，垂直升降式占2.84%，而其他类型的占3.45%。其中升降横移和平面移动式占据了主要部分。在国内市场上，升降式横移式停车库是主要的选择[7,8]
在国内，关于自动化停车设备的研究启动相对较晚，长时间以来，许多大型和中型城市面临的停车问题日益加剧，因此，自动化和智能化停车技术的研究也在不断加强。其中，以立体停车库为代表的智能停车场更是成为解决城市“最后一公里”问题最有效的方案之一。目前，国内的研究机构和相关单位对立体停车库的研究主要集中在两个方面：一是停车库的结构设计和控制方法的研究，二是停车管理系统的研究。目前国内外对于自动立体停车库的理论研究成果还比较少，而国外则是采用先进的机械技术及计算机控制技术来完成自动存取车功能。山东科技大学的荆友录对电梯升降式立体车库进行了深入的研究和设计，从中得到了经过优化的固定叉梳设计，并对提升系统的曳引力和曳引比压进行了详细的分析和验证[9]。浙江大学张明国根据流体力学理论计算出不同工况下的空气阻力系数，并以此为依据设计了空气弹簧缓冲装置。长安大学的任志宏设计了一个基于PV操作算法的智能立体停车库存取控制系统，该系统能够实现多辆车的同时控制[10]。天津理工大学刘伟通过建立数学模型并求解计算出不同工况下各部件尺寸，为实际生产提供理论依据。兰州大学的陈婷婷根据概率学的统计方法，确定了车辆的参数和载荷的取值，并提出了新的设计标准，最终确定了具有较好综合性能的升降横移式立体停车库[11]。天津理工大学李金波设计出一种新型的机械式停车设备——螺旋升降机，并对其工作过程及特点进行了阐述，为该机械产品在工程中应用提供参考依据。曲胜、张明勤等人，依据TRIZ理论设计了蜗轮蜗杆夹持式立体停车库搬运器，并使用Invention Tool3.0软件分析搬运器的进化模式，从而得出了新的进化路径[12]。李春燕研究了立体车库存取车路径优化方法，建立数学模型并求解得到最优解。苏凤菊和她的团队设计了一个升降横移式停车库的控制系统，并完成了硬件和软件的设计，实现了自动和手动模式的切换功能，该系统已经通过了调试和测试[13]。王振杰等在研究中采用有限元方法模拟车库内温度分布情况。重庆大学的王猛针对山洞式立体停车库进行了详细的结构分析以及供电系统的设计方案[14]。
1.3研究内容
基于上述的研究成果，我们认为全自动立体化停车设施应当使用升降横移技术，这种方法不仅成本相对较低，还能提高空间的使用效率，同时也更为环保。因此，这被视为汽车车库未来的关键发展趋势。随着社会经济和科技水平不断提升，人们对生活质量要求越来越高。因此，我们选择了基于PLC控制的升降横移式全自动化立体停车车库作为本次设计的研究对象，具体的研究内容如下所示:
1.首先，我们需要在理论和实践两个方面进行深入研究，以便更全面地了解车库当前的发展趋势。
2.本研究以两层三列六车位的升降横移式升降机为研究对象，进而深入探讨了升降横移式车库的设计思路、工作流程以及控制系统的设计方案
3.在硬件设计方面，主要涵盖了几个核心内容，首先是PLC和变频器的选择，其次是升降横移装置的驱动机制，最后是电气控制的基本原理系统。
4.在软件设计方面，主要集中在主程序的开发上，特别关注子程序的调用，同时也涵盖了自动存取车辆等功能。
1.对该系统的调整和完善功能显得不够充分。
2双层车库的组成和工作原理
2.1结构和功能
该立体车库的车位是按照两层三列的布局设计的，能够容纳多达六个车位。由于每层设置有多个停车位，因此可以将多层结构与一层结构设计成一个整体。这种双层设计的车库拥有众多优势：组装和拆解都非常简单，结构直观，操作起来也很方便，并且可以根据各种环境条件进行适时的调整和改造。此外，由于采用了多层布置方式，所以占地面积小，可以节省空间，同时也便于管理和维护。因此，双层结构的车库在市场上得到了广泛的应用。如图2-1展示的那样。

图2-1 构造设计图
该系统专门针对具有两层三列设计的六车位升降横移式智能立体车库进行了深入的研究和全面的系统设计[15]，具体的构造设计细节可参见图2-1。
在这两层的车库里，主要的机械组件包括以下几点:
（1）在钢结构停车设备中，钢结构主要是通过热轧H型钢、槽钢、角钢和钢板等材料焊接完成的，随后利用高强度螺栓将其连接为框架结构，从而确保其具备优良的强度和刚度。
载车板是一种用于承载和存储汽车的设备，它有两种主要的结构形式：框架结构和拼板结构[16]。
（2）框架结构的载车板是由型钢和钢板焊接制成的，大多数是中间凸起，然后在上面铺设钢板，其优势是宽度可以根据需要设计，导入功能很好，很容易实现小批量生产。由于钢结构的材料强度高，抗腐蚀能力强，所以被广泛应用于汽车车身中。拼板结构的载车板是由镀锌钢板通过冲压或滚压技术制成的组装件，它是通过咬合方式组装而成的，并使用高强度的螺栓进行固定连接。这种载车板设计轻便、大气、便于运输，并且具有良好的通用性，非常适合大规模生产。
（3）传动系统可以细分为升降传动机构、横移传动机构以及升降横移机构等多个部分[17]。其中，升降传动机构包括丝杠螺母副、滚珠丝杆副、齿轮减速箱、联轴器及蜗杆减速机等。升降传动机构由电动机、减速器、常闭式制动装置（其制动力矩不低于额定载荷的1.5倍）或液压系统等组成。升降横移结构包括电机驱动型，齿轮齿条驱动型及行星轮系驱动型三种形式。横向传动结构涵盖了电动机、减速装置、制动驱动轮、从动轮以及导轨等组件。升降横移机构包括电动机驱动的丝杠螺母副、蜗杆丝杆副、行星轮系、曲柄滑块机构、摇臂及摆架、齿轮齿条机构等。升降横移机构实际上是升降传动机构与横移传动机构的融合。主要功能为将电机带动丝杠旋转，使驱动齿轮与齿条啮合并产生推力来实现移动工作台运动。控制系统被划分为两个主要部分：主回路和控制回路[18]。主回路的控制载荷在此
（4）对控制系统中的车板进行升降和横向移动；在系统中，对各个执行机构进行了合理的分配和设置，使其达到最理想状态，确保车辆平稳行驶。控制回路的设计主要是为了确保担保人和车辆的安全性。控制系统主要采用三种不同的运行模式：自动、手动和点动。
（5）在2*3的立体车库内，牵引车的一层和二层都配备了全自动牵引拖车，这些拖车的主要功能是在载车板上实现车辆的左右移动，同时还具备制动功能，由驱动电动机、运行轮以及运行轮升降器共同组成[19]。
2.2工作原理
这个两层的车库具备自动存取车辆的功能，并且它是一个单向通道。上层设有升降机构和取放小车机构。通过使用PLC来控制整个系统，车库可以点击触摸屏面板，从而让横移机按照特定的命令实现其功能。当车辆进入车位以后，由控制器控制横移机向指定方向移动。在车辆存放的过程中，驾驶员会在触摸屏上选择进行存车操作。车库门打开后，驾驶员停车并将车出库。车库门关闭后，载车台开始旋转。当车辆横移到车库门口时，搬运器会插入车下，定位并夹紧车库，然后将车辆搬运到载车板中。接着，载车板到达空车位，并通过搬运器将车辆送到正确的位置。在进行车库内取车的过程中，车主会在触摸屏上进行操作，等待汽车被搬运器送到出口，此时，人员可以驾车离开。
2.3控制系统设计
在进行系统设计的PLC控制过程中，车库的控制功能被模块化地设计出来，并且这些控制功能在整体结构里以子程序的模块化方式供主程序使用。在编程过程中采用了面向对象的方法，使得整个控制系统具有良好的可扩展性和可维护性。这种设计方式能在程序的调试过程中更迅速地识别出问题，从而缩短开发阶段所需的时间。同时由于采用了模块化编程，使得整个控制系统更加紧凑和合理。在PLC程序设计中，子程序模块主要分为自动控制模块和手动控制模块，这两个模块可以通过程序内置的开关量信号来进行切换。其中自动控制部分包括了对车位信息和车辆状态的采集以及相关控制算法。图2-2展示了程序的功能模块。

图2-2 系统模块功能
该系统的设计以PLC作为其控制中心，达到了对车库进行自动化管理和实时监控的目的。整个控制系统分为收费管理系统和控制台两大部分。PLC利用光电传感器来进行车辆和车位的检测。它通过控制模块来控制进入车库的车辆移动，并确保车辆人员的安全。此外，PLC还通过系统总线与上级工控机进行通信，而管理员则通过键盘、鼠标或触摸屏来执行相关的管理操作。整个控制系统由硬件电路和软件编程组成。根据IC磁卡机对车辆的识别结果，收款系统会自动执行计算并进行显示，同时通过LED屏幕和语音系统为用户提供显示和语音提示功能。该系统还配备了人工干预机制，能够在系统出现故障的情况下进行紧急干预和处理[20]。
3系统硬件设计
3.1立体车库控制系统架构
为了实现更高级别的自动化，并确保车库的安全稳定运行，本研究设计了相应的控制系统框架图如图 3-1所示。

图3-1立体车库控制系统框图
3.2PLC选型
基于对该停车车库控制系统的深入分析，我们设计了一个运行程序相对稳定且后期维护需求较低的场地，主要采用开关量控制策略，并使用小型PLC来满足相关的控制需求。另外对于一些复杂和特殊的控制要求，可在原有基础上增加相应功能。基于对三种PLC类型的深入分析，目前西门子S7-200选择了叠装式的设计结构。从相对的角度看，该设备的组装非常灵活，具有很高的可靠性，能够适应各种行业和场合的自动检测、监测和控制需求，模块的扩展功能也非常丰富，通信能力也相当强大。因此，在这个停车车库设计中，我们选择了西门子公司生产的S7-200型号PLC作为主要的控制单元。
我们选择的控制系统是基于CPU224的设计。该系统采用了一种新的逻辑控制模式，即直接从串行输入输出口获取数字信号。这主要是基于对CPU程序存储器模块的扩展能力、数据存储空间、集成IO点数量以及通信接口点数量的深入分析后进行选择的。在系统中可以实现一个或多个输出模块同时与上位机通讯。CPU224:它集成了24个数字IO点，并配备了10个输出点以及14个输入点。该设备能够扩展至多7个模块，并能实现168个数字量I/0点的增加。

图3-2 输出接口电路图
3.3变频器
西门子的V20是变频器的选择，它能够提供如V/f、FCC、矢量控制等多种驱动解决方案。此外，该变频器是基于模块化设计的，其安全保护模块不仅具备通信功能，还能提供能量反馈等相关功能。在对其应用系统进行开发时，我们将以西门子变频器为例展开详细说明。在这个设计方案里，西门子PLC224作为主控站，而V20则是从主控站发送特定频率和控制字段，以实现变频器的启动和停止操作。另外，在主站端还设有故障报警电路。表3.2列出了变频器的主要参数配置。

表3-1 V20变频器主要参数
序号 参数代码 主要参数 相关说明
1 p0003 2 访问级别
2 P0010 1 快速调试
3 P0700 1 基本操作面板控制
4 P1000 1 用BOP控制频率的升降
5 P1032 0 允许反向
6 P1080 1 电机最小频率
7 P1082 50 电机最大频率
8 P1120 2 斜坡上升时间
9 P1121 2 斜坡下降时间
10 P3900 1 结束快速调试

3.4升降横移装置的驱动方式
在三维车库设计中，升降横移机构是升降传动机构和横移传动机构的综合应用。其作用是将停放在地下或地上的车辆运送到地面上，并使之平稳地停留在指定位置上。横移传动系统由用于横移输送小车升降的固定架和车托盘组成，其中车托盘是用于承载车辆的关键装置。本实用新型涉及一种立体车库用升降横移式停车设备，属于车辆停放机械领域。在2*3立体车库的设计中，下方两层总共配备了4台可以进行横向移动的设备。其中，第一层和第二层各配备了两台设备，这两层都预留了一个可用的车位，用于实现车盘的左右横向移动。驱动输送小车和车盘左右横向移动的主要动力来自横移输送电机，而左右横向移动的终点则由限位开关进行精确定位和保护。当上层或下层停车完毕后，通过控制升降传动机构即可对各层车位上的车辆进行自动存取。升降传动机构由升降固定架和车盘组成，其中车盘作为承载车的装置。除了第一层不需要车盘升降外，其他层的每一个车盘都可以进行升降。第二层有两台车盘可以升降，升降拖盘的动力源是升降电机，通过限位开关对车托盘升降到位时进行定位保护。上层与下层之间为导轨式结构，每层均设置两个滚轮用于支撑整个车库。车库运行时，顶部的托盘仅进行上下移动，而其他楼层则进行横向移动。由于各层的车辆不同，因此每层都设置了驱动单元和控制单元。在电机的选择上，我们需要一个集制动和减速功能于一身的电机，而针对这个车库的特定需求，我们的升降系统选择了链式传动方式。
在当前有轨起重设备的操作过程中，横移机构的驱动方法是常见的:
1）采用液压方式进行驱动。由于采用了液压泵与马达直接传动，可以降低机械噪音并延长其使用寿命，提高工作性能，而且还能改善操作人员的劳动条件。它的驱动能力是普通电机的2~4倍，拥有强大的驱动扭矩、简洁的速度差异控制方法和相对较低的速度差异。然而，由于设备的成本相对较高，对液压系统和电控系统的要求也非常严格，加上液压连接点数量众多，容易发生泄漏，因此对液压元件的质量和可靠性都有非常高的标准。
2）使用一角驱动方式。这主要被应用在小跨度的轻型起重设备上。
3）采用对角的驱动方式。其结构简单，安装方便。这主要适用于中到小型的臂架式起重机。在轨道铺设达到平整状态的情况下，它能确保驱动轮的轮压总和不会因臂架位置的改变而有所波动。
4）由四个角落推动。适用于大型和中型的管架型以及轿架型起重机。确保驱动轮的压力总和不会下降
考虑到立体车库横移机构所具备的特性（如横移速度、承载能力和结构设计），这款立体车库横移机构的驱动策略选择了一个“三合一”的一角单轮驱动方式。
3.5电气控制系统
在立体式车库控制系统中，PLC负责对其进行全面的控制和管理。这一系列操作主要是通过PLC来操控横向移动的电机，进而进一步控制载车板的移动方向，最终实现车辆的存取功能。另外，还可以根据不同的情况，来调整载车板到相应位置所需要的时间以及距离。在前述的操作流程中，我们还能够实时监控车位的使用频率，从而为合适的车辆提供进入合适车位的建议。
对这个控制系统而言，它由两个主要部分组成：弱电部分和强电部分。在这里，弱电系统是由PLC负责控制的，其控制系统一方面负责各种信息的收集，另一方面则是控制输入和输出。其中，最重要的就是弱电信号的处理以及强电信号的传输。首先，PLC负责接收信号并对其进行系统分析，然后将这些信号输出给继电器的线圈，从而控制继电器的开关和连接，达到弱电控制强电的目的。在这个过程中，通过对电流大小的调节来改变电动机的运行速度，从而达到自动控制汽车行驶的目的。在强电系统中，主要涵盖了载车板板电机的控制电路，横向移动电机的转向和转速，以及垂直移动电机的转向转速。另外，还设计了一种安全保护装置，通过传感器检测到是否有异常时立即断电保护设备，同时发出警报提醒驾驶员及时采取措施。另外，在控制页面上还特别设置了一个急停按钮，如果发生意外，可以紧急按下这个按钮，它会自动停止并保持当前状态，以防止意外发生。
全自动化立体停车车库的控制原理如下：车主可以通过控制平台界面直接将控制信息传递给控制系统，对该系统进行分析后，再利用相关设备将信息传递给下一级控制机构，从而实现对车辆的存取，具体的控制原理图(如图3-3)。

图3-3 车库系统控制原理框图

4系统软件设计
我们设计的软件部分是基于Step-7Micro/WIN软件进行开发的，这款软件能够对PLC的内部变量进行高效的监测，并且具有很高的操作性。本文介绍了立体仓库系统中存取车控制系统硬件和软件结构。为满足立体停车车库的特定需求，我们采纳了模块化编程策略。PLC程序由初始化模块、主程序模块和若干子程序模块构成，其中子程序涵盖了复位子程序、存车子程序、取车子程序、取消功能、传感器故障自诊断、报警子程序、升降动作控制、横移动作控制、接收消息处理、发送消息及读取时间日期等功能。当PLC通电时，主程序会持续地循环执行主程序，并不断地调用相关子程序，如此循环往复。
4.1 PLC控制程序设计
利用PLC控制系统，我们可以实现对第二层车位的自动化控制。而对于第一层车位，由于其无需进行升降操作，仅需进行横向移动，因此只需简单地驶入和驶出即可。本文主要介绍了系统的硬件组成和软件设计方法以及具体实现过程。在开发控制软件时，我们使用了梯形图作为工具，而在处理不同车辆的控制时，我们选择了“并行分支与汇合”的策略”,如图 4-1：

图4-1 并行分支与汇合梯形图
更具体地说，各种分支流程可以并行进行。当所有操作都完成后，我们可以根据特定的需求选择哪一层的汽车存取。通过我们的控制系统，可以实现系统内所有汽车的平移和升降操作，以满足用户的存取需求。在整个过程中，由于各个部件都是相对独立的，因此不会相互影响。当系统遭遇故障时，我们可以采用非常便捷的检测方法来排除这些故障，这极大地增强了工作的效率。

图4-2 存取车程序流程图
4.2模块设计
为了更深入地满足用户的各种需求，我们决定采纳模块化的设计策略，它主要由两个部分组成：第一部分是主循环程序，而第二部分则是子程序。其中主循环主要是将数据进行输入和输出的一个重要步骤，而子程序则用来完成对整个系统功能的控制。接下来，我们可以在计算机上使用梯形图的形式来编写相关的程序，对于这个过程的具体流程，我们可以参考图4-2进行展示具体方案如下所示:
4.2.1系统初始化
首先，我们需要初始化程序，这意味着我们需要扫描每一个车位和其开关信号，调整车位的位置，确保它们回到初始状态。在此基础之上再根据不同情况分别设计出对应的驱动电路及保护控制电路。通过对输出组件以及多个中间继电器进行联锁控制，我们为整个软件程序的顺利运行做了充分准备。在启动过程中可以通过手动操作或者是自动操作来实现，这样就会更加方便。所有传动电机的正转交流接触器都是通过输出信号来控制的，而中间继电器则作为控制面板上按钮联锁的核心单元。当输入信号达到预定值时，就会发出相应指令来启动对应的继电器工作。鉴于输出单元数量众多，以下仅展示了部分的初始化过程,见图4-3。

图4-3初始化程序
4.2.2主控制模块
主控制程序遵循的设计准则是：首先停车在第一层，当第一层空间充满时，再暂停到第二层，并最终停在第三层。若第一层有空位可以继续停放第二层，但不能超过一层，因为只有二层才能容纳载车板的进出和存取车辆。在车辆存放时，系统首先会检查第一层的车位是否已满。如果检测到车位还未满，系统会建议车主直接将车停在地面，这样就避免了载车板的频繁移动，从而节省了时间。如果第一层车位已满，系统会继续判断第二层。基于这一原理，并结合PLC的记忆功能，我们可以轻松地设计出满足车库控制需求的控制程序。
4.2.3报警模块
当系统出现问题时，故障报警程序会被激活。这个程序是由车库内的各种传感器收集的数据经过分析后发出的。通过这个报警信号，用户和车库管理人员可以随时得到提醒，并需要车库管理人员立即进行处理。如果车内的载车板在移动过程中出现他人入侵、超重或车辆过长等情况，相关的传感器会将这些信息发送给PLC。PLC根据这个程序，可以发出设备停止运行的信号，并向车库的报警系统发送报警信号。这样，报警程序就能确保车库中所有车辆的安全，具有很高的安全性。本论文针对立体仓库自动存取车技术进行研究，提出一种基于无线传输模块的立体停车控制系统，并对其关键技术展开深入研究。我们成功地满足了立体停车设施的所有安全要求，从而增强了管理层和使用者的安全性,程序梯形图见 4-4图。

图4-4 报警子程序

程序中使用的每一个组件都应具备断电保护功能。这意味着，当系统出现断电情况时，如果该组件能够维持其在断电前的工作状态，那么现场的相关信息将会得到维护。一旦系统恢复到正常工作状态，它便可以重新开始运行。在实际应用中，很多情况下是需要通过紧急断电装置来实现这一目的的，它能够保证整个系统的安全稳定运行，并且还能避免一些意外状况发生。在紧急情况下，当我们需要按下急停按钮时，应立即维持该状态以避免意外发生。如果出现机械或电气故障，报警系统将立即发出声音和光线报警，此时控制系统将会切换到人工控制模式，并进行相应的故障处理。
4.2.4控制模块
在控制程序的设计中，我们选择了模块化的编程策略。这意味着在车位运行时，系统只需调用子程序模块来完成车辆的存取操作，这不仅简化了程序的复杂性，还有助于故障的诊断和排除。整个控制程序主要由10个子程序模块组成，包括主程序模块和手动按键子程序模块。在本文中，将针对这十六个功能模块展开详细论述。对于自动和手动的控制子程序，都进行了条件性的调用操作。子程序调用梯形图见图4-5。

图4-5 子程序调用子程序

5系统测试
设计完成之后，为了确保立体车库控制系统在运行中的可靠性、安全性、稳定性和合理性，进行系统的运行调试成为了一个不可或缺的环节。系统调试实质上是对系统设计的思维方式、实施步骤以及最终结论的一种检验。本文通过对立体车库控制系统调试技术的研究，结合工程实际，提出了一套完整的立体车库控制系统调试方案，并应用于实际项目中。对立体车库控制系统进行调试是该立体车库在面向市场之前的关键步骤。调试的目的就是通过对立体车库控制功能及结构原理等方面的检查，来确定该系统是否符合设计要求以及能否正常工作。在调试阶段，我们持续对设计进行优化，对系统进行进一步的完善，并努力提升立体车库控制系统的整体性能。本文首先分析了立体车库的基本结构及功能，然后介绍了立体车库控制系统的硬件配置与软件编程。我们设计的立体车库控制系统主要由PLC和触摸屏两大部分构成，该系统能够在在线和离线两种模式下正常运行。系统调试主要是从这两个方面以及两种不同的工作模式来进行的。在两种状态下都要对相应参数进行调整。在进行在线操作时，上位机与操作员需要紧密合作。上位机负责监控和计算，PLC控制器与触摸屏人机交互系统共同协作，确保车库的稳定运行；当出现故障情况下，可直接关闭电机或停止设备运转。